行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶路径生成装置及行驶路径生成方法，其能够抑制对于在生成车辆的行驶路径时不能检测到行驶位置的行驶区间生成插补精度差的行驶路径的情况，并生成插补精度好的行驶路径。提供一种车辆控制装置及车辆控制方法，其能够基于如上所述生成的行驶路径来控制车辆的行驶。一种行驶路径生成装置(100)及行驶路径生成方法，其比较在时间上处于前后关系的两个行驶位置及两个行驶方位，判定是否在两个行驶位置之间进行插补，在被判定为进行插补的情况下，生成在被判定为进行插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。行驶位置之间进行插补的行驶路径。行驶位置之间进行插补的行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置以及车辆控制方法


[0001]本申请涉及行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置及车辆控制方法。

技术介绍

[0002]在以往的行驶路径生成装置中，搭载在车辆上的接收装置接收GPS(Global Positioning Satellite：全球定位系统)、准天顶卫星等卫星信号，获取车辆的位置信息。此外，以往的车辆控制装置将车辆的位置信息与成为目标路线的道路的位置信息数据相结合，来进行车辆的转向控制。
[0003]另一方面，在行驶路径生成装置中，例如获取车辆在实际道路上行驶而得到的行驶位置信息。同时，在行驶路径生成装置中，从道路地图数据等中获取车辆行驶的道路的位置信息数据。假设，在从行驶位置信息得到的行驶路径与从道路的位置信息数据得到的道路形状不类似的情况下，在行驶路径生成装置中，对于该不类似的区间，使用行驶位置来推测道路形状(例如，专利文献1、2)。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利第5157067号专利文献2：日本专利第6395771号

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0005]成为目标路线的道路的位置信息数据，一般从搭载于车载导航系统的道路地图数据、或者被称为动态地图的高精度地图数据中得到。但是，这些地图数据的整备需要大量的时间和成本。这是因为车辆能够移动的范围的地图数据是庞大的。
[0006]另外，也有因施工而使得道路结构及形状局部发生变化的情况，即使每次想要更新有时也会产生时间差。而且，考虑到将来利用了自动驾驶车辆的移动服务有望得到发展，但特别是在人口稀少地区的运用将成为很大的需求。可以想象，要在这样的区域整备高精度的地图数据，仅在日本国内就会有庞大的数量，再加上海外各国，其数量将会更大。
[0007]在现有技术中，提出了将车辆的行驶位置和汽车导航等已经保持的道路的位置信息数据进行对照，在产生差异的情况下，通过处理实际行驶的行驶位置来更新道路的位置信息数据的方法。另外，在现有技术中，提出了使用从搭载于车辆的周边监视装置(摄像头、雷达等)得到的道路信息来更新道路的位置信息数据的方法。
[0008]这些方法是以现有道路的位置信息数据为基础，更新检测出的道路状况的方法。然而，这些方法不能在道路信息贫乏的场所、不能获取现有道路的位置信息数据的场所等实施。
[0009]因此，本申请的专利技术人开发了下述方法，即：在这种道路信息缺乏的地方(例如乡村的农道)、或者在不能获取现有道路的位置信息数据的地方(例如地图未被整备的高原、未铺装道路)，不依赖于道路地图数据，而基于由卫星定位信息、周边监视装置的检测信息等检测到的车辆的行驶位置来生成道路的位置信息。但是，在使用卫星定位信息时，车辆上方存在高架桥、隧道顶棚、建筑物、山体等上方障碍物时，将无法获取卫星定位信息，并产生不能获取车辆行驶位置的行驶区间。或者，当使用周边监视装置时，在不能从车辆周边得到用于特定位置的信息的情况下，将产生不能获取车辆的行驶位置的行驶区间。在这种情况下，考虑根据获取到的前后的行驶位置，在不能获取行驶位置的行驶区间的行驶位置进行插补。但是，在不能获取行驶位置的行驶区间的形状弯曲的情况下，插补后的行驶位置的精度有可能变差。使用精度差的插补行驶位置，不能进行上述的自动驾驶。
[0010]因此，在本申请所涉及的行驶路径生成装置及行驶路径生成方法中，其目的在于，在不依赖于道路地图数据而基于检测到的车辆的行驶位置生成车辆的行驶路径时，例如在不能检测到行驶位置的行驶区间等中，抑制插补精度差的行驶路径的生成，而生成插补精度好的行驶路径。并且，本申请所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法中，其目的在于，抑制插补精度差的行驶路径的生成，而基于生成了插补精度好的行驶路径的行驶路径，来控制车辆的行驶。用于解决技术问题的技术手段
[0011]根据本申请所涉及的行驶路径生成装置，包括：行驶信息获取部，该行驶信息获取部获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位；行驶信息比较部，该行驶信息比较部对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间插补；以及行驶路径生成部，在被判定为进行插补时，该行驶路径生成部生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径。
[0012]根据本申请所涉及的行驶路径生成方法，包括：获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位的行驶信息获取步骤；对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间进行插补的行驶信息比较步骤；以及在被判定为进行插补时，生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径生成步骤。
[0013]根据本申请所涉及的车辆控制装置，包括车辆控制部，该车辆控制部基于通过上述行驶路径生成装置生成的所述行驶路径来控制车辆的行驶。
[0014]根据本申请所涉及的车辆控制方法，包括基于通过上述行驶路径生成方法生成的所述行驶路径来控制车辆的行驶的车辆控制步骤。专利技术效果
[0015]根据本申请的行驶路径生成装置和行驶路径生成方法，通过比较在时间上处于前
Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器。或者，作为存储装置91，可以使用包括磁盘、DVD等存储介质的装置。输入输出电路92具有通信电路、A/D转换器、驱动电路等。作为外部装置，具备行驶信息检测装置9以及车辆控制装置200等。
[0020]行驶路径生成装置100所具备的各处理部10～30等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于ROM等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出电路92以及外部装置等其他硬件协作来实现。另外，各处理部10～30等使用的距离的容许范围、方位差的容许范围等设定数据作为软件(程序)的一部分存储在ROM等存储装置91中。
[0021]或者，行驶路径生成装置100作为处理电路，如图3所示，也可以具备专用的硬件93，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、神经芯片、ASIC、FPGA、或者组合了这些的电路等。
[0022]1‑
2.行驶信息检测装置9行驶信息检测装置9是按时间序列检测本车辆的行驶信息的装置。行驶信息中至少包含行驶位置。此外，行驶位置包含基于卫星定位信息检测到的行驶位置。行驶信息检测装置9包含卫星定位装置，其通过接收机(天线)接收从例如GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等人造卫星输出的信号，来检测车辆的位置。车辆的位置设为纬度、经度和高度等。此外，行驶信息检测装置9计算检测到的位置的定位精度。接收的卫星信号还包含时刻信息，卫星定位装置还获取检测到车辆位置的时刻信息。
[0023]卫星定位装置例如通过RTK(Real Time Kinematic：实时动态)定位来高精度地检测车辆的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶路径生成装置，其特征在于，包括：行驶信息获取部，行驶信息获取部获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位；行驶信息比较部，该行驶信息比较部对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间进行插补；以及行驶路径生成部，在被判定为进行插补时，该行驶路径生成部生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径。2.如权利要求1所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述行驶信息比较部计算两个所述行驶位置之间的距离及两个所述行驶方位之间的方位差，当所述距离在距离的容许范围内且所述方位差在方位差的容许范围内时，判定为在两个所述行驶位置之间进行插补，在除此以外的情况下，判定为不在两个所述行驶位置之间进行插补。3.如权利要求2所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述行驶信息比较部基于两个所述行驶位置及两个所述行驶方位的检测时刻之间预先设定的基准时间差、以及所述对象车辆的行驶速度，来设定所述距离的容许范围的下限距离。4.如权利要求3所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述行驶信息比较部基于从道路宽度减去所述对象车辆的横向宽度后的横向余量宽度、和所述方位差的容许范围的上限方位差，来设定所述距离的容许范围的上限距离。5.如权利要求4所述的行驶路径生成装置，其特征在于，将所述横向余量宽度设为ΔW，将所述方位差的容许范围的上限方位差设为θm...

【专利技术属性】
技术研发人员：角谷文章，冈田纯一，吉田裕基，平冈昭彦，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：