柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方法技术

本发明专利技术涉及柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方法。目前实现空间运动目标定位定姿控制还都在小范围内进行，运动目标在工作空间中有运动死点存在。本发明专利技术的目的是提供消除钢索空间动态定位装置运动死点的方法。方法：驱动器是由３－９个驱动器组成，分布在支撑塔柱分布圆附近，由各驱动器控制各自输出的钢索共同连接到空间被控运动目标的上下部位，运动目标的被控范围是以支撑塔柱分布圆为圆心的一个圆柱空间。优点：采用柔性元件传送动力，钢索连接空间运动目标，成本低廉；维修方便；工作性能稳定和可靠；经过试验，证明在一直径为４０米，高度２０米的圆柱形运动范围内，可实现目标物体的厘米级精度的动态定位及１－２度的定姿控制。

【技术实现步骤摘要】
一、所属领域本专利技术涉及柔性结构天线馈源精确定位定姿技术，专指一种。
技术介绍
目前实现空间运动目标定位定姿控制还都在小范围内进行，如工业机器人，对其手中的目标物体只能在几米小范围内进行位姿控制，其实现目标运动的手段是液压缸、汽缸、电动缸和旋转关节等刚性件。由于这些刚性结构笨重，无法在大空间范围实现运动目标的控制。但是，扩大空间运动目标的运动范围时，运动目标在工作空间中有力的运动死点的存在。所谓力的运动死点，即当运动目标接近某一位置时，柔索的拉力会骤然增大；在这些位置处，驱动器因无法提供足够的驱动力而使运动目标失去控制；驱动器因不能提供足够的驱动力而无法控制运动目标。三、
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中存在的问题，在研究一种柔性结构天线馈源精确定位定姿技术的同时，解决空间运动目标死点的问题，即研究，对柔索目标系统采用修改结构的办法来消除运动死点，实现无运动死点的结构设计，保证控制空间运动目标大范围、大跨度动态精确定位定姿的实现。本专利技术的技术解决方案，带有天线馈源的运动目标11被控制在支撑塔柱分布圆6内，其特征是3个-9个支撑塔柱3分布在支撑塔柱分布圆6上，对应的驱动器组本文档来自技高网...

【技术保护点】
柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方法，带有天线馈源的运动目标（１１）被控制在支撑塔柱分布圆（６）内，其特征是：３个－９个支撑塔柱（３）分布在支撑塔柱分布圆（６）上，对应的驱动器组是由驱动器（４、５、７－１０）组成，分布在支撑塔柱分布圆（６）附近，由各驱动器（４、５、７－１０）控制各自输出的柔索（１）经过过渡变向滑轮（１３）、支撑塔柱（３）上的滑轮组（２）共同连接到空间被控运动目标（１１）的上下部位，运动目标（１１）的被控范围是以支撑塔柱分布圆（６）为圆心的一个圆柱空间（１５）内。

【技术特征摘要】
1.柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方法，带有天线馈源的运动目标(1)被控制在支撑塔柱分布圆(6)内，其特征是3个-9个支撑塔柱(3)分布在支撑塔柱分布圆(6)上，对应的驱动器组是由驱动器(4、5、7-10)组成，分布在支撑塔柱分布圆(6)附近，由各驱动器(4、5、7-10)控制各自输出的柔索(1)经过过渡变向滑轮(13)、支撑塔柱(3)上的滑轮组(2)共同连接到空间被控运动目标(11)的上下部位，运动目标(11)的被控范围是以支撑塔柱分布圆(6)为圆心的一个圆柱空间(15)内。2.根据权利要求1所述的柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方法，其特征是驱动器(4、5、7-10)输出各自的柔索(1)分别连接到空间被控运动目标(11)的上下部位，其中驱动器(5、8、10)控制的柔索(1)连接到空间被控运动目标(11)的上部位，形成均等的上三点水平连接点(B2、B4、B6)，驱动器(4、7、9)控制的柔索(1)连接到空间被控运动目标(11)的下部位，形成均等的下三点水平连接点(B1、B3、B5)。3.根据权利要求1或2所述的柔性结构天线馈源消除空间运动目标死点的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：段宝岩，仇原鹰，赵泽，杜敬利，赵克，陈光达，保宏，米建伟，盛英，段学超，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]