【技术实现步骤摘要】
矿区车辆的卸载停靠方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及非电变量的控制或调整系统
，尤其是涉及一种矿区车辆的卸载停靠方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]卸载区是矿区最重要的区域之一，矿区车辆在该区域进行倒车卸载的过程中，需要基于终点标志物
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挡墙与矿区车辆之间的距离，控制矿区车辆安全停靠，以防止矿区车辆越界，因此，如何在卸载区准确地停靠矿区车辆是矿区智能感知领域亟待解决的问题之一。
[0003]目前，在控制矿区车辆停靠的过程中，通常测量矿区车辆正后方车宽方向挡墙底面与车体后轴中心之间的最近距离，依据该最近距离判定是否停靠车辆。然而，在这种方式中最近距离的大小受到挡墙形状的影响，当挡墙的几何形状不规则，如带有弧度时，或者在实际使用过程中挡墙的几何形状变得不规则时，这种方式对停靠位置的选择会出现较大波动，无法保证矿区车辆的左右后轮尽可能与挡墙贴合，即无法保证矿区车辆的停靠位置精度，从而导致停靠不到位无法将物料倒入卸载区的情况发生。
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿区车辆的卸载停靠方法，其特征在于，包括：获取矿区车辆在倒车驶向挡墙过程中不同时刻输出的单帧挡墙点云；根据所述不同时刻对应的单帧挡墙点云，确定所述矿区车辆靠近所述挡墙一侧的左后轮和右后轮分别对应的后轮区域点云；基于所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云，确定所述左后轮的后方挡墙区域对应的第一拟合平面和所述右后轮的后方挡墙区域对应的第二拟合平面；计算所述左后轮的轮心与所述第一拟合平面之间的第一距离，以及所述右后轮的轮心与所述第二拟合平面之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述矿区车辆卸载停靠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同时刻对应的单帧挡墙点云，确定所述矿区车辆靠近所述挡墙一侧的左后轮和右后轮分别对应的后轮区域点云，包括：将所述不同时刻对应的单帧挡墙点云进行融合，得到融合后的挡墙点云；根据所述左后轮和所述右后轮分别对应的宽度和轮心位置信息，对所述融合后的挡墙点云进行分割，得到所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述不同时刻对应的单帧挡墙点云包括当前时刻在第一雷达坐标系下的单帧挡墙点云，以及所述当前时刻对应的上一时刻在第二雷达坐标下的单帧挡墙点云，所述将所述不同时刻对应的单帧挡墙点云进行融合，得到融合后的挡墙点云，包括：获取所述矿区车辆在当前时刻的车辆定位信息，以及在所述上一时刻的车辆定位信息；基于所述上一时刻的车辆定位信息，对所述上一时刻在第二雷达坐标系下的单帧挡墙点云进行坐标转换，得到所述上一时刻在标准坐标系下的单帧挡墙点云；基于所述当前时刻对应的车辆定位信息，对所述上一时刻在标准坐标系下的单帧挡墙点云进行坐标转换，得到所述上一时刻在第一雷达坐标系下的单帧挡墙点云；将所述当前时刻在第一雷达坐标系下的单帧挡墙点云和所述上一时刻在第一雷达坐标系下的单帧挡墙点云进行融合，得到所述融合后的挡墙点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述不同时刻对应的单帧挡墙点云进行融合，得到融合后的挡墙点云之后，所述方法还包括：根据所述融合后的挡墙点云中任意两点之间的距离，对所述融合后的挡墙点云进行下采样，得到采样后的挡墙点云；所述根据所述左后轮和所述右后轮分别对应的宽度和轮心位置信息，对所述融合后的挡墙点云进行分割，得到所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云，包括：根据所述左后轮和所述右后轮分别对应的宽度和轮心位置信息，对所述采样后的挡墙点云进行分割，得到所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云，确定所述左后轮的后方挡墙区域对应的第一拟合平面和所述右后轮的后方挡墙区域对应的第二拟合平面，包括：获取所述左后轮的后方挡墙区域对应的第一空间平面模型，以及所述右后轮的后方挡
墙区域对应的第二空间平面模型；分别从所述左后轮对应的后轮区域点云和所述右后轮对应的后轮区域点云中筛选出第一数据集和第二数据集；基于所述第一数据集和所述第二数据集，分别计算所述第一空间平面模型的第一参数和所述第二空间平面模型的第二参数，并根据所述第一参数和所述第二参数，分别确定第一空间...
【专利技术属性】
技术研发人员：高玉，杨清源，陈亚珏，郭翔宇，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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