【技术实现步骤摘要】
本技术属于无人驾驶矿车，具体地，涉及一种双向运载机器人。
技术介绍
1、随着矿山朝着智能化、安全化、绿色化的快速发展，无人驾驶技术的逐步探索和完善，当前无人驾驶矿车需求逐步增多，落地项目成倍增长，目前露天矿山开采中土方剥离、矿石运输等倒短工作多以有人驾驶大吨位钢卡或大吨位宽体车为主，动力形式包含柴油、纯电、增程式混合动力等，因为是单向行驶，在装运卸过程中需要车辆运载机器人掉头、倒车、多次调整方向才能适应路线工况，大大降低了车辆矿车运输效率，增加运输成本和安全隐患，为了改善上述问题，需要一款能够实现双向行驶、双向卸料的低成本大吨位矿车。
2、当前真正投入矿区使用具备双向行驶、双向卸料的无驾驶室矿车还没有出现，个别企业有这样的构想或方案，基本都停留在概念阶段，在布置和成本上都有一定的局限性。
3、此外，为了配合双向驾驶，双向运载机器人还需要具备双向卸料的功能。现有技术中，通过皮带或刮板机进行水平卸料，可实现双向卸料的需求，但也带来了结构复杂、成本高、故障率高、卸载效率低等问题。
技术实现思路
1、针对如上所述的技术问题，本技术旨在提出一种双向运载机器人，其能够解决上述至少一个技术问题。
2、根据本技术，提供了一种双向运载机器人，包括：
3、底盘，所述底盘包括两套动力单元，两套动力单元分别驱动前轮和后轮；
4、设置在底盘上的双向卸料机构。
5、在一个优选的实施例中，所述双向卸料机构设置在所述底盘的主车架上，包括：p>
6、铰接在所述车架上的副车架，在所述主车架与所述副车架之间设置有第一油缸，所述第一油缸位于所述主车架和副车架的第一铰接点的第一侧；
7、铰接在所述副车架上的车箱，在所述副车架与所述车箱之间设置有第二油缸，所述第二油缸位于所述副车架和车箱的第二铰接点的第二侧，所述第一侧与所述第二侧方向相反。
8、在一个优选的实施例中，所述副车架的后端部铰接在所述主车架的后端部，所述第一油缸的两端部分别铰接在所述主车架和所述副车架上，所述第一油缸与所述主车架和所述副车架的铰接点位于所述第一铰接点的前侧，
9、所述车箱的前端部铰接在所述副车架的前端部，所述第二油缸的两端部分别铰接在所述副车架和所述车箱上，所述第二油缸与所述副车架和所述车箱的铰接点位于所述第二铰接点的后侧。
10、在一个优选的实施例中，在所述主车架上固定有用于铰接第一油缸的第一支撑座，在所述副车架上固定有用于铰接第二油缸的第二支撑座。
11、在一个优选的实施例中，两套所述动力单元分别设置在所述底盘的前后两侧，所述动力单元包括：
12、电机，
13、与所述电机的输出端连接的变速箱，
14、与所述变速箱的输出端通过传动轴连接的转向驱动桥，所述转向驱动桥的左右两端连接车轮，
15、设置在前后两侧的转向驱动桥能够分别带动前轮和后轮转向。
16、在一个优选的实施例中，所述电机和所述变速箱的输出轴均沿前后方向设置。
17、在一个优选的实施例中，所述转向驱动桥通过悬挂机构与所述主车架。
18、在一个优选的实施例中，所述悬挂机构包括上推力杆和下推力杆，在所述主车架的下部设置有大臂，所述大臂位于所述转向驱动桥的靠近电机的一侧，所述上推力杆和所述下推力杆的两端均分别与所述大臂和所述转向驱动桥连接。
19、在一个优选的实施例中，所述上推力杆和/或所述下推力杆水平方向上倾斜设置。
20、在一个优选的实施例中，所述悬挂机构包括悬挂，所述悬挂的两端分别与所述主车架和所述转向驱动桥连接。
21、与现有技术相比，本申请的优点如下。
22、本技术采用两套动力单元分别驱动前轮和后轮，可以根据实际工况切换前轮驱动、后轮驱动以及四轮驱动，能够适应更多复杂工况。
23、动力单元包括电机和变速箱，能够解决动力不足的问题，提高载重能力。
24、本技术的双向卸料机构能够实现双向卸料。
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1.一种双向运载机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双向运载机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的双向运载机器人，其特征在于，在所述主车架(6)上固定有用于铰接第一油缸(12)的第一支撑座(11)，在所述副车架(13)上固定有用于铰接第二油缸(21)的第二支撑座(20)。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的双向运载机器人，其特征在于，两套所述动力单元分别设置在所述底盘(200)的前后两侧，所述动力单元包括：
5.根据权利要求4所述的双向运载机器人，其特征在于，所述电机(1)和所述变速箱(2)的输出轴均沿前后方向设置。
6.根据权利要求4所述的双向运载机器人，其特征在于，所述转向驱动桥(8)通过悬挂机构与所述主车架(6)。
7.根据权利要求6所述的双向运载机器人，其特征在于，所述悬挂机构包括上推力杆(5)和下推力杆(10)，在所述主车架(6)的下部设置有大臂(4)，所述大臂(4)位于所述转向驱动桥(8)的靠近电机(1)的一侧，所述上推力杆(5)和所述下推力杆(10)的两端均分别与所述大
8.根据权利要求7所述的双向运载机器人，其特征在于，所述上推力杆(5)和/或所述下推力杆(10)水平方向上倾斜设置。
9.根据权利要求7所述的双向运载机器人，其特征在于，所述悬挂机构包括悬挂(7)，所述悬挂(7)的两端分别与所述主车架(6)和所述转向驱动桥(8)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种双向运载机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双向运载机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的双向运载机器人，其特征在于，在所述主车架(6)上固定有用于铰接第一油缸(12)的第一支撑座(11)，在所述副车架(13)上固定有用于铰接第二油缸(21)的第二支撑座(20)。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的双向运载机器人，其特征在于，两套所述动力单元分别设置在所述底盘(200)的前后两侧，所述动力单元包括：
5.根据权利要求4所述的双向运载机器人，其特征在于，所述电机(1)和所述变速箱(2)的输出轴均沿前后方向设置。
6.根据权利要求4所述的双向运载机器人，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，张睿，杨俊杰，田滨，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：
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