【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，涉及一种基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法及系统。
技术介绍
1、随着汽车的普及和使用频率的上升，道路拥堵、环境污染与交通事故已经成为人们不得不面对的问题。发展无人驾驶车辆及研究车辆的自主行驶系统是目前实现安全、高效交通的最佳选择。在无人驾驶车辆的发展过程中， 对车辆的行驶距离和车速的精确控制能力始终是影响车辆智能控制能力的关键因素之一，而获取准确的车辆实时行驶距离和速度参数是实现车辆的行驶距离和车速精确控制的重要基础。
2、在无人驾驶领域，车辆会通过对外界信息的获取来实现三维世界的数据采集，通过对多种传感器融合处理，来精确获取当前车辆的位姿信息，获取车辆在无人驾驶系统中的位姿速度和朝向，帮助车辆平稳行驶至目的地。在进行多源传感器融合的过程中，为了减少处理的时间，提高处理效率达到实时处理的目的，一般都会使用特征提取来对各个模块进行数据的预处理，从而达到实时输出位姿的目的。
3、目前的方案对于传感器的特征提取主要还是体现在了降维操作，如对于激光雷达点云数据做点线特征和点面特征提取，对于视觉...
【技术保护点】
1.一种基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述汽车包括多种传感器，多种传感器为激光雷达系统、视觉传感器和IMU传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，S20，在对IMU数据做预积分处理，来得到位姿更新周期内的相对变换关系之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，所述标定处理为使用的标定是一种联合标定，通过构建激光雷达传感器，视觉传感器和IMU传感器预处理后的残差信息，搭建联合优化方程，从而实现...
【技术特征摘要】
1.一种基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述汽车包括多种传感器，多种传感器为激光雷达系统、视觉传感器和imu传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，s20，在对imu数据做预积分处理，来得到位姿更新周期内的相对变换关系之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，所述标定处理为使用的标定是一种联合标定，通过构建激光雷达传感器，视觉传感器和imu传感器预处理后的残差信息，搭建联合优化方程，从而实现外参和传感器时间差异的估计。
4.根据权利要求1所述的基于面元拟合的多传感器融合里程计生成方法，其特征在于，s20，在对imu数据做预积分处理，来得到位姿更新周期内的相对变换关系之前，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚琛，周佳伟，朱亚琛，李美贵，潘子宇，付友华，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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