用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备技术方案

本发明专利技术涉及工程机械领域，公开了一种用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备，上述用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，工程设备包括回转机构和驱动回转机构的液压系统，液压系统包括泵，该控制方法包括：在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；根据特征压力确定液压系统的目标压力；获取液压系统的实际压力；确定目标压力与实际压力的差值；根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。本发明专利技术可以提高工况适应性。本发明专利技术可以提高工况适应性。本发明专利技术可以提高工况适应性。

【技术实现步骤摘要】
用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备。

技术介绍

[0002]工程设备的回转机构具有启动惯量大的特点，当回转机构启动时，回转马达需要的液压扭矩较大，故液压压力往往达到回路的溢流压力，造成液压能的浪费及液压系统的油温上升及溢流噪音等。因此液压系统中，为了减少能量损失，常常希望能将系统压力控制在溢流阀溢流压力之下，使系统不溢流或少溢流，从而达到节能目的。现有技术通常是预先设定一个固定的小于或等于溢流压力的压力值，作为液压系统的压力控制值，根据采集到的压力信号控制系统的压力小于或等于该预设压力值。然而，工程设备实际的应用场景较为复杂，现有技术采用预设的固定的压力控制值来控制系统压力的方法存在工况适应性不高的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于回转机构的控制方法、控制系统、工程设备及存储介质，以解决现有技术存在的工况适应性不高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，工程设备包括回转机构和驱动回转机构的液压系统，液压系统包括泵，控制方法包括：
[0005]在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；
[0006]根据特征压力确定液压系统的目标压力；
[0007]获取液压系统的实际压力；
[0008]确定目标压力与实际压力的差值；
[0009]根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。
[0010]在本专利技术实施例中，根据特征压力确定液压系统的目标压力，包括：确定多个特征压力中的任意一者为液压系统的目标压力。
[0011]在本专利技术实施例中，根据特征压力确定液压系统的目标压力，包括：对多个特征压力进行插值运算，以得到液压系统的目标压力。
[0012]在本专利技术实施例中，液压系统还包括溢流阀和回转马达，液压系统的特征压力包括溢流阀或回转马达或泵的特征压力，液压系统的目标压力包括溢流阀或回转马达或泵的目标压力，液压系统的实际压力包括溢流阀或回转马达或泵的实际压力。
[0013]在本专利技术实施例中，液压系统还包括泵排量控制器，用于调节泵的排量以控制泵的流量；根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力，包括：根据差值输出排量控制信号至泵排量控制器，以通过泵排量控制器调节泵的排量，从而控制泵的流量以将实际
压力调节至目标压力。
[0014]本专利技术第二方面提供一种用于回转结构的控制系统，应用于工程设备，控制系统包括：
[0015]液压系统，包括泵，液压系统用于驱动回转机构；
[0016]压力检测装置；
[0017]控制器，被配置成：
[0018]在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；
[0019]根据特征压力确定液压系统的目标压力；
[0020]获取液压系统的实际压力；
[0021]确定目标压力与实际压力的差值；
[0022]根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。
[0023]在本专利技术实施例中，控制器被配置成根据特征压力确定液压系统的目标压力包括：控制器被配置成：确定多个特征压力中的任意一者为液压系统的目标压力。
[0024]在本专利技术实施例中，控制器被配置成根据特征压力确定液压系统的目标压力包括：控制器被配置成：对多个特征压力进行插值运算，以得到液压系统的目标压力。
[0025]在本专利技术实施例中，液压系统还包括溢流阀和回转马达，液压系统的特征压力包括溢流阀或回转马达或泵的特征压力，液压系统的目标压力包括溢流阀或回转马达或泵的目标压力，液压系统的实际压力包括溢流阀或回转马达或泵的实际压力；压力检测装置与控制器电连接，用于检测溢流阀或回转马达或泵的压力。
[0026]在本专利技术实施例中，溢流阀包括第一溢流阀和第二溢流阀；液压系统还包括换向阀，换向阀包括第一端口、第二端口、第三端口以及第四端口，第一端口与泵的出油端连接，第二端口分别与第一溢流阀的进油端、回转马达的第一端口连接，第三端口分别与第二溢流阀的进油端、回转马达的第二端口连接，第四端口与油箱连接以回油，第一溢流阀的出油端和第二溢流阀的出油端与油箱连接以回油。
[0027]在本专利技术实施例中，控制系统还包括泵排量控制器，与控制器、泵电连接，用于调节泵的排量以控制泵的流量；控制器被配置成根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力包括：控制器被配置成：根据差值输出排量控制信号至泵排量控制器，以通过泵排量控制器调节泵的排量，从而控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。
[0028]在本专利技术实施例中，在压力检测装置检测泵的压力的情况下，压力检测装置与泵的出油端连接；在压力检测装置检测溢流阀或回转马达的压力的情况下，压力检测装置包括第一压力检测装置和第二压力检测装置，第一压力检测装置与第一溢流阀的进油端或回转马达的第一端口连接，第二压力检测装置与第二溢流阀的进油端或回转马达的第二端口连接。
[0029]在本专利技术实施例中，回转马达还包括与油箱连接的第三端口，用于将泄漏油流回至油箱。
[0030]本专利技术第三方面提供一种工程设备，包括：回转机构；以及根据上述的用于回转结构的控制系统。
[0031]本专利技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指
令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述的用于回转机构的控制方法。
[0032]上述技术方案，在回转机构处于启动状态的情况下，通过获取当前负载条件下液压系统的特征压力，并根据特征压力确定液压系统的目标压力，进而获取液压系统的实际压力，从而确定目标压力与实际压力的差值，并根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。上述技术方案考虑了回转结构在启动状态时且工程设备在不同负载条件下的液压系统的特征压力，根据当前负载条件下的特征压力确定液压系统的目标压力，进而根据该目标压力与实际压力的差值控制泵的流量以调节实际压力至目标压力，提高了工况适应性，更加贴合工程设备的实际工况，实用价值更高，进一步提高了节能效果。
[0033]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0034]附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0035]图1示意性示出了本专利技术一实施例中用于回转机构的控制方法的流程示意图；
[0036]图2示意性示出了本专利技术另一实施例中用于回转机构的控制方法的流程示意图；
[0037]图3示意性示出了本专利技术一实施例中用于回转结构的控制系统的结构框图示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，所述工程设备包括回转机构和驱动所述回转机构的液压系统，所述液压系统包括泵，其特征在于，所述控制方法包括：在所述回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下所述液压系统的特征压力，其中所述特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力；获取所述液压系统的实际压力；确定所述目标压力与所述实际压力的差值；根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力，包括：确定多个所述特征压力中的任意一者为所述液压系统的目标压力。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力，包括：对多个所述特征压力进行插值运算，以得到所述液压系统的目标压力。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括溢流阀和回转马达，所述液压系统的特征压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的特征压力，所述液压系统的目标压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的目标压力，所述液压系统的实际压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的实际压力。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括泵排量控制器，用于调节所述泵的排量以控制所述泵的流量；所述根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力，包括：根据所述差值输出排量控制信号至所述泵排量控制器，以通过所述泵排量控制器调节所述泵的排量，从而控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。6.一种用于回转结构的控制系统，应用于工程设备，其特征在于，所述控制系统包括：液压系统，包括泵，所述液压系统用于驱动所述回转机构；压力检测装置；控制器，被配置成：在所述回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下所述液压系统的特征压力，其中所述特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力；获取所述液压系统的实际压力；确定所述目标压力与所述实际压力的差值；根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器被配置成根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力包括：所述控制器被配置成：确定多个所述特征压力中的任意一者为所述液压系统的目标压力。8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器被配置成根据所述特征压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华波，吴元峰，杨汉悦，杨馥霖，
申请(专利权)人：中联重科土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：