三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；对上述第一道路图像和上述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；对上述第一车道线方程组中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，上述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，上述两个匹配车道线方程分别对应上述第一道路图像和上述第二道路图像；基于匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。该实施方式可以提高三维车道线方程的准确度。维车道线方程的准确度。维车道线方程的准确度。

【技术实现步骤摘要】
三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]三维车道线的生成对自动驾驶车辆在高速公路上的稳定安全行驶具有重要意义。目前，在生成三维车道线时，通常采用的方式为：基于神经网络的方法，或基于逆透视变换的方法，生成三维车道线。
[0003]然而，当采用上述方式进行三维车道线生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，基于神经网络的方法，未考虑一定时间间隔的两个道路图像表征的车道线之间的位置关系，容易产生误差，从而，导致生成的三维车道线的准确度降低；
[0005]第二，基于逆透视变换的方法，依赖于传感器数据或先验信息(例如，相机对地面的高度、相机俯仰角等)，若不存在传感器数据或先验信息，则不能直接生成三维车道线信息。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维车道线生成方法，包括：获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；对所述第一车道线方程组中的第一车道线方程和所述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，所述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，所述两个匹配车道线方程分别对应所述第一道路图像和所述第二道路图像；基于所述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述三维车道线方程组发送至显示终端以供车道线显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组，包括：对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行图像截取，得到截取后第一道路图像和截取后第二道路图像；对所述截取后第一道路图像和所述截取后第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组，包括：获取第一外参矩阵、第一投影矩阵、第二外参矩阵和第二投影矩阵，其中，所述第一外参矩阵和所述第一投影矩阵与所述第一道路图像对应，所述第二外参矩阵和所述第二投影矩阵与所述第二道路图像对应；对于所述匹配车道线组集合中的每个匹配车道线组中的两个匹配车道线方程，执行如下步骤以生成三维车道线方程组中的三维车道线方程：基于所述第一外参矩阵和所述第一投影矩阵，生成第一参数矩阵；基于所述第二外参矩阵和所述第二投影矩阵，生成第二参数矩阵；确定所述两个匹配车道线方程中每个匹配车道线方程的系数向量，得到第一系数向量和第二系数向量；基于所述第一系数向量和所述第二系数向量，生成第一反投影平面向量和第二反投影平面向量；基于所述第一参数矩阵、所述第二参数矩阵、所述第一系数向量、所述第二系数向量、所述第一反投影平面向量和所述第二反投影平面向量，生成三维车道线方程。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一参数矩阵、所述第二参数矩阵、所述第一系数向量、所述第二系数向量、所述第一反投影平面向量和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：