三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据组；从预设的定位信息序列中选出与上述点云数据组中每个点云数据中的点云时间戳相对应的定位信息以生成定位信息组，得到定位信息组集合；基于上述定位信息组集合，生成插值定位信息组；基于上述插值定位信息组和上述点云数据组，生成矫正旋转矩阵组；利用上述矫正旋转矩阵组对上述点云数据组中每个点云数据的点云坐标值进行优化，得到优化点云坐标值组；对上述优化点云坐标值组中的各个优化点云坐标值进行车道线提取处理，得到三维车道线方程组。该实施方式可以提高从的三维车道线方程的准确度。式可以提高从的三维车道线方程的准确度。式可以提高从的三维车道线方程的准确度。

【技术实现步骤摘要】
三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]三维车道线的生成对自动驾驶车辆的稳定安全行驶具有重要意义。目前，在生成三维车道线时，通常采用的方式为：首先，通过车辆上预先安装的激光雷达和高精度定位设备生成点云数据集，然后，从点云数据集中提取出三维车道线。
[0003]然而，当采用上述方式进行三维车道线生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]车辆在运动过程中的颠簸会对激光雷达和高精度定位设备之间的位姿造成影响，但三维车道线的生成，对姿态变化相对敏感，虽然两者之间的位移往往可认为保持不变，但两者之间的位姿变化相对较大，因此，会导致生成的点云数据的准确度降低，从而，导致生成的三维车道线的准确度降低，进而，降低驾驶安全。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维车道线生成方法，包括：获取点云数据组，其中，所述点云数据组中的每个点云数据包括点云坐标值和点云时间戳；从预设的定位信息序列中选出与所述点云数据组中每个点云数据中的点云时间戳相对应的定位信息以生成定位信息组，得到定位信息组集合，其中，所述定位信息序列中的定位信息包括位姿矩阵；基于所述定位信息组集合，生成插值定位信息组，其中，所述插值定位信息组中的插值定位信息与所述点云数据组中的每个点云数据相对应；基于所述插值定位信息组和所述点云数据组，生成矫正旋转矩阵组；利用所述矫正旋转矩阵组对所述点云数据组中每个点云数据的点云坐标值进行优化，得到优化点云坐标值组；对所述优化点云坐标值组中的各个优化点云坐标值进行车道线提取处理，得到三维车道线方程组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述三维车道线方程组发送至显示终端以进行三维车道线显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述定位信息组集合，生成插值定位信息组，包括：对所述定位信息组集合中每个定位信息组中各个定位信息包括的位姿矩阵进行插值处理以生成插值位姿矩阵，得到插值位姿矩阵组；将所述插值位姿矩阵组确定为插值定位信息组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从预设的定位信息序列中选出与所述点云数据组中每个点云数据中的点云时间戳相对应的定位信息以生成定位信息组，得到定位信息组集合，包括：从所述点云数据组中选出点云坐标值处于预设坐标范围内的点云数据，得到目标点云数据组；从预设的定位信息序列中选出与所述目标点云数据组中每个目标点云数据中的点云时间戳相对应的定位信息以生成定位信息组，得到定位信息组集合。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述插值定位信息组和所述点云数据组，生成矫正旋转矩阵组，包括：确定当前车辆的角速度值变化量；基于所述角速度变化量，生成矫正参数；基于所述点云数据组、所述矫正参数和所述插值定位信息组，对预设的初始旋转矩阵组中的各个初始旋转矩阵进行矫正处理，得到矫正旋转矩阵组，其中，所述初始旋转矩阵组中的每个初始旋转矩阵与所述点云数据组中...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：