一种被动变刚度串联弹性驱动器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种被动变刚度串联弹性驱动器，包括壳体，以及设置在壳体上的开关、喇叭口和复位按钮，所述壳体上还设有两个与壳体一体式固定的安装固定板，所述壳体上还设有传动机构，所述传动机构内穿出有调节丝杆，所述调节丝杆外套设有螺纹配合的内螺纹斜齿轮，以及与内螺纹斜齿轮啮合的传动斜齿轮，所述传动斜齿轮的输入端连接有传动轴杆。本实用新型专利技术中的驱动电机可通过主动斜齿轮驱动调节斜齿轮转动，而调节斜齿轮通过传动轴杆与传动斜齿轮相连接，以及传动斜齿轮与内螺纹斜齿轮啮合，从而可驱动内螺纹斜齿轮转动，以及内螺纹斜齿轮与调节丝杆螺纹副连接，进而可调节调节丝杆的进出。丝杆的进出。丝杆的进出。

【技术实现步骤摘要】
一种被动变刚度串联弹性驱动器


[0001]本技术涉及驱动器
，具体为一种被动变刚度串联弹性驱动器。

技术介绍

[0002]经检索，在专利申请号为CN113442167A的一种柔性变刚度弹性驱动器设计中，记载的该专利技术公开了一种柔性变刚度驱动器及其控制算法，基于两种不同刚度的弹簧和记忆合金线设计一种用于康复、助行类机器人的柔性变刚度驱动器，主要包括：驱动机构、往复传动机构、主动变刚度机构、驱动器输出机构、电源和控制器。通过PD控制器控制驱动机构中的伺服电机提供期望扭矩，扭簧带动往复传动机构中的圆形齿条和弹簧挡块往复运动，弹簧挡块推动主动变刚度机构实现输出杆往复运动。低刚度弹簧用于提供平均辅助力矩、减少输出阻抗和外部负载冲击，弹簧完全被压缩时，高刚度扭簧提供峰值力矩、提高系统带宽和增大扭矩范围，存在以下问题。
[0003]现有的驱动器针对驱动控制方式单一，以及容易受到传动方式影响的问题，针对上述情况，在现有的驱动器基础上进行技术创新。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种被动变刚度串联弹性驱动器，以解决上述
技术介绍
中提出现有的驱动器针对驱动控制方式单一，以及容易受到传动方式影响的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种被动变刚度串联弹性驱动器，包括壳体，以及设置在壳体上的开关、喇叭口和复位按钮，所述壳体上还设有两个与壳体一体式固定的安装固定板，所述壳体上还设有传动机构，所述传动机构内穿出有调节丝杆，所述调节丝杆外套设有螺纹配合的内螺纹斜齿轮，以及与内螺纹斜齿轮啮合的传动斜齿轮，所述传动斜齿轮的输入端连接有传动轴杆，所述传动轴杆的输入端连接有调节斜齿轮，以及与调节斜齿轮啮合的主动斜齿轮，所述主动斜齿轮的输入端连接有驱动电机，所述驱动电机通过螺栓固定在壳体上。
[0006]优选的，所述壳体的中部前端固定连接有开关转轴。
[0007]优选的，所述壳体内还设有触头系统，以及与触头系统电接的静导电管和控制环。
[0008]优选的，所述壳体上还开设有两个安装孔，以及若干个散热孔。
[0009]优选的，所述壳体上还涂覆有安全涂层，所述安全涂层是由绝缘环氧树脂组成。
[0010]优选的，所述驱动电机通过主动斜齿轮、调节斜齿轮、传动轴杆、传动斜齿轮和内螺纹斜齿轮的配合与调节丝杆实现啮合传动。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]1、本技术中通过开关、开关转轴与壳体之间的结构关系，使使用者可以旋转开关，使开关上下转动，通过开关、控制环与动导电管之间的结构关系，使使用者在旋转开关，使开关上下转动时，可以带动动导电管升高，切断电路，方便使用者检修电路，通过防静电层与绝缘层之间的结构关系，使驱动器在使用的过程中，当使用者误触驱动器的壳体之
后，壳体不具有导电性，防止使用者的误触造成触电危险，通过安装固定板与壳体之间的结构关系，使安装固定板便于从壳体上拆卸下，方便使用者拆卸安装固定板来进行驱动器的维修，增加驱动器的使用寿命；
[0013]2、本技术中通过壳体与安装孔之间的结构关系，使使用者在安装驱动器的时候，可以通过安装孔进行驱动器的安装固定，防止驱动器在使用过程中因安装不稳定而掉落发生危险；
[0014]3、本技术中的驱动电机可通过主动斜齿轮驱动调节斜齿轮转动，而调节斜齿轮通过传动轴杆与传动斜齿轮相连接，以及传动斜齿轮与内螺纹斜齿轮啮合，从而可驱动内螺纹斜齿轮转动，以及内螺纹斜齿轮与调节丝杆螺纹副连接，进而可调节调节丝杆的进出。
附图说明
[0015]图1为本技术主视外部结构示意图；
[0016]图2为本技术侧视内部结构示意图；
[0017]图3为本技术安全涂层放大结构示意图。
[0018]图中：1、安装固定板；2、开关；3、喇叭口；4、散热孔；5、安全涂层；6、安装孔；7、复位按钮；8、壳体；9、动导电管；10、开关转轴；11、触头系统；12、静导电管；13、控制环；14、驱动电机；15、主动斜齿轮；16、调节斜齿轮；17、传动轴杆；18、传动斜齿轮；19、传动机构；20、内螺纹斜齿轮；21、调节丝杆。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施案例一
[0021]如附图1所示，本技术提供一种技术方案：一种被动变刚度串联弹性驱动器，包括壳体8，以及设置在壳体8上的开关2、喇叭口3和复位按钮7，壳体8上还设有两个与壳体8一体式固定的安装固定板1，壳体8上还设有传动机构19，传动机构19内穿出有调节丝杆21，调节丝杆21外套设有螺纹配合的内螺纹斜齿轮20，以及与内螺纹斜齿轮20啮合的传动斜齿轮18，传动斜齿轮18的输入端连接有传动轴杆17，传动轴杆17的输入端连接有调节斜齿轮16，以及与调节斜齿轮16啮合的主动斜齿轮15，主动斜齿轮15的输入端连接有驱动电机14，驱动电机14通过螺栓固定在壳体8上，驱动电机14通过主动斜齿轮15、调节斜齿轮16、传动轴杆17、传动斜齿轮18和内螺纹斜齿轮20的配合与调节丝杆21实现啮合传动，驱动电机14可通过主动斜齿轮15驱动调节斜齿轮16转动，而调节斜齿轮16通过传动轴杆17与传动斜齿轮18相连接，以及传动斜齿轮18与内螺纹斜齿轮20啮合，从而可驱动内螺纹斜齿轮20转动，以及内螺纹斜齿轮20与调节丝杆21螺纹副连接，进而可调节调节丝杆21的进出。
[0022]实施例二
[0023]下面结合具体的工作方式对实施例一中的方案进行进一步的介绍，详见下文描
述：
[0024]如图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，壳体8的中部前端固定连接有开关转轴10；通过开关2、开关转轴10与壳体8之间的结构关系，使使用者可以旋转开关2，使开关2上下转动，通过开关2、控制环13与动导电管9之间的结构关系，使使用者在旋转开关2，使开关2上下转动时，可以带动动导电管9升高，切断电路，方便使用者检修电路，壳体8内还设有触头系统11，以及与触头系统11电接的静导电管12和控制环13，壳体8上还开设有两个安装孔6，以及若干个散热孔4；通过安装固定板1与壳体8之间的结构关系，使安装固定板1便于从壳体8上拆卸下，方便使用者拆卸安装固定板1来进行驱动器的维修，增加驱动器的使用寿命，通过壳体8与安装孔6之间的结构关系，使使用者在安装驱动器的时候，可以通过安装孔6进行驱动器的安装固定，防止驱动器在使用过程中因安装不稳定而掉落发生危险，壳体8上还涂覆有安全涂层5，安全涂层5是由绝缘环氧树脂组成；通过壳体8与安全涂层5之间的结构关系，使壳体8的安全性能得到提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种被动变刚度串联弹性驱动器，包括壳体（8），以及设置在壳体（8）上的开关（2）、喇叭口（3）和复位按钮（7），其特征在于：所述壳体（8）上还设有两个与壳体（8）一体式固定的安装固定板（1），所述壳体（8）上还设有传动机构（19），所述传动机构（19）内穿出有调节丝杆（21），所述调节丝杆（21）外套设有螺纹配合的内螺纹斜齿轮（20），以及与内螺纹斜齿轮（20）啮合的传动斜齿轮（18），所述传动斜齿轮（18）的输入端连接有传动轴杆（17），所述传动轴杆（17）的输入端连接有调节斜齿轮（16），以及与调节斜齿轮（16）啮合的主动斜齿轮（15），所述主动斜齿轮（15）的输入端连接有驱动电机（14），所述驱动电机（14）通过螺栓固定在壳体（8）上。2.根据权利要求1所述的一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：所述壳体...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁斌，
申请(专利权)人：深圳义信成科技有限公司，
类型：新型
国别省市：