一种机器人用无线基站释放装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种机器人用无线基站释放装置，属于井下救援设备领域。包括：基座，所述基座安装于行走机器人上；安装于基座上的基站限位机构，包括用于限制信标基站竖直方向位置的第一限位部以及用于限制信标基站水平方向位置的第二限位部，所述第二限位部包括移动限位件，所述移动限位件可相对所述基座移动；驱动机构，用于控制所述移动限位件在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置时，所述移动限位件用于限制所述信标基站的位置，所述第二位置时，所述移动限位件释放所述信标基站。本实用新型专利技术解决了现有机器人用无线基站释放装置工作可靠性不高的问题。装置工作可靠性不高的问题。装置工作可靠性不高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用无线基站释放装置


[0001]本技术属于机械和机器人
，具体涉及一种移动式机器人使用的无线基站释放装置。

技术介绍

[0002]矿山开采中瓦斯爆炸、涌水、火灾等事故频繁发生，由于灾后环境复杂恶劣、空间狭窄、内部有大量机电设备、有毒和易燃易爆气体等，随时可能发生二次灾害，为了防止二次灾害对救援人员的生命造成威胁，灾后救援开始采用机器人探测和救援。由于井下发生灾害后，井下原有通讯系统基本瘫痪，机器人在井下侦查探测时信息的传输变得困难，采用有线方式传输信号时，机器人作业范围极短，故无线传输方式更适合复杂恶劣的井下灾害环境。
[0003]现有技术中，中国专利CN110593958A公开了一种超长作业半径的井下探测式特种机器人及作业方法，通过使用信标基站释放装置，配合信标基站系统，实现机器人在井下作业时通讯信号的实时增程和通讯功能。但是，该专利的技术方案存在如下技术问题：行走机器人对于信标基站只有水平方向的限位，在井下这种复杂的地面环境下信标基站随摆臂机器人行进时容易移位导致整个释放装置失效；同时，基站存储模块存储若干个信标基站时，最先释放的信标基站受到的压簧作用力与最后释放的信标基站受到的压簧作用力相差很大，导致最后释放的信标基站到基站释放模块的位置具有差异，存在无法释放的风险。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是现有机器人用无线基站释放装置工作可靠性不高的问题。
[0005]针对上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种机器人用无线基站释放装置，包括：
[0007]基座，所述基座安装于行走机器人上；
[0008]安装于基座上的基站限位机构，包括用于限制信标基站竖直方向位置的第一限位部以及用于限制信标基站水平方向位置的第二限位部，所述第二限位部包括移动限位件，所述移动限位件可相对所述基座移动；
[0009]驱动机构，用于控制所述移动限位件在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置时，所述移动限位件用于限制所述信标基站的位置，所述第二位置时，所述移动限位件释放所述信标基站。
[0010]本技术的部分实施方式中，所述第二限位部还包括固定限位件，所述固定限位件与所述移动限位件沿所述信标基站的相对两端进行周向限位。
[0011]本技术的部分实施方式中，所述第一限位部包括固定于所述移动限位件和/或所述固定限位件上的限位板，所述限位板的部分板面抵靠于所述信标基站的水平表面上。
[0012]本技术的部分实施方式中，所述驱动机构包括：
[0013]电动推杆或直线电机；
[0014]第一传动轴，与所述电动推杆或直线电机的输出轴连接；
[0015]第二传动轴，与所述移动限位件连接，所述第一传动轴与所述第二传动轴互相平行设置；
[0016]第一连接杆，用于连接所述第一传动轴与所述第二传动轴。
[0017]本技术的部分实施方式中，还包括安装于所述基座上的第一轴套与第二轴套，所述第一传动轴可转动地连接于第一轴套上，所述第二传动轴可转动地连接于所述第二轴套上，所述第二轴套与所述移动限位件之间设置弹性件。
[0018]本技术的部分实施方式中，所述基座上设置两个所述基站限位机构，分别为第一基站限位机构与第二基站限位机构，所述第一基站限位机构与所述第二基站限位机构沿所述移动限位件的移动方向上间隔设置。
[0019]本技术的部分实施方式中，所述驱动机构包括：
[0020]电动推杆或直线电机；
[0021]第一传动轴，与所述电动推杆或直线电机的输出轴连接；
[0022]第二传动轴，与所述第一基站限位机构的移动限位件连接，所述第一传动轴与所述第二传动轴互相平行设置；
[0023]第一连接杆，用于连接所述第一传动轴与所述第二传动轴；
[0024]第三传动轴，与所述第一传动轴同轴且间隔设置；
[0025]第四传动轴，与所述第二基站限位机构的移动限位件连接，所述第四传动轴与所述第三传动轴互相平行设置；
[0026]第二连接杆，用于连接所述第一传动轴与所述第二传动轴。
[0027]本技术的部分实施方式中，所述驱动机构还包括安装于所述基座上的第一轴套、第二轴套、第三轴套以及第四轴套，所述第一传动轴可转动地连接于第一轴套上，所述第二传动轴可转动地连接于所述第二轴套上，所述第三传动轴可转动地连接于第三轴套上，所述第四传动轴可转动地连接于所述第四轴套上，所述第二轴套与所述第一基站限位机构的移动限位件之间设置第一弹性件；所述第四传动轴与所述第二基站限位机构的移动限位件之间设置第二弹性件。
[0028]本技术的部分实施方式中，还包括释放导向机构，用于将被释放后的信标基站引导至行走机器人外侧，包括：安装于所述基座下侧且相对设置的两个导向板，以及可转动地安装于所述导向板上的导向辊，若干所述导向辊形成的导引面与水平方向具有设定角度。
[0029]本技术的部分实施方式中，两个所述基站限位机构沿所述行走机器人的行走方向间隔布置，所述释放导向机构的导引方向垂直于所述行走机器人的行走方向。
[0030]本技术的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：
[0031]本技术提供的机器人用基站释放装置中，由于基站限位机构设置能够限制信标基站竖直方向位置的第一限位部以及用于限制信标基站水平方向位置的第二限位部，其可实现信标基站在救援机器人的水平方向及竖直方向上的可靠定位，避免行走机器人在灾后井下较为复杂的地面环境下由于颠簸导致其脱离机器人的问题，同时，通过控制驱动机
构实现第二限位部中的移动限位件的位置实现了信标基的可靠安装及释放，提高了该基站释放装置的工作可靠性。
附图说明
[0032]下面将通过附图详细描述本技术中优选实施例，将有助于理解本技术的目的和优点，其中:
[0033]图1为本技术的机器人用无线基站释放装置的一种具体实施方式的使用状态示意图；
[0034]图2为本技术的机器人用无线基站释放装置的一种具体实施方式的结构示意图；
[0035]图3为本技术的机器人用无线基站释放装置的一种具体实施方式的主视图；
[0036]图4为本技术的机器人用无线基站释放装置的一种具体实施方式的俯视图。
具体实施方式
[0037]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0038]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，包括：基座，所述基座安装于行走机器人上；安装于基座上的基站限位机构，包括用于限制信标基站竖直方向位置的第一限位部以及用于限制信标基站水平方向位置的第二限位部，所述第二限位部包括移动限位件，所述移动限位件可相对所述基座移动；驱动机构，用于控制所述移动限位件在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置时，所述移动限位件用于限制所述信标基站的位置，所述第二位置时，所述移动限位件释放所述信标基站。2.根据权利要求1所述的一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，所述第二限位部还包括固定限位件，所述固定限位件与所述移动限位件沿所述信标基站的相对两端进行周向限位。3.根据权利要求2所述的一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，所述第一限位部包括固定于所述移动限位件和/或所述固定限位件上的限位板，所述限位板的部分板面抵靠于所述信标基站的水平表面上。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，所述驱动机构包括：电动推杆或直线电机；第一传动轴，与所述电动推杆或直线电机的输出轴连接；第二传动轴，与所述移动限位件连接，所述第一传动轴与所述第二传动轴互相平行设置；第一连接杆，用于连接所述第一传动轴与所述第二传动轴。5.根据权利要求4所述的一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，还包括安装于所述基座上的第一轴套与第二轴套，所述第一传动轴可转动地连接于第一轴套上，所述第二传动轴可转动地连接于所述第二轴套上，所述第二轴套与所述移动限位件之间设置弹性件。6.根据权利要求1
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3任一所述的一种机器人用无线基站释放装置，其特征在于，所述基座上设置两个所述基站限位机构，分别为第一基站限位机构与第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱锋，郭爱军，贾云，单杰，尚国银，
申请(专利权)人：国能神东煤炭集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：