一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人，包括腿部，腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部，腿部上设膝关节驱动模组和踝关节驱动模组，膝关节驱动模组控制腿部在膝关节处弯曲，踝关节驱动模组控制腿部在踝关节处弯曲，脚部上安装有形态监测模组，用于监测脚部底面所处平面与水平方向的夹角，足式机器人内设有控制器，用于对形态监测模组的信号反馈进行计算，下发指令至膝关节驱动模组或/和踝关节驱动模组，膝关节驱动模组或/和踝关节驱动模组执行动作将脚部调整为水平状态，实现脚掌形态监测功能，保证脚掌与地面接触面积尽可能大，从而提高机器人站立的稳定性，降低平衡算法复杂度。降低平衡算法复杂度。降低平衡算法复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人


[0001]本技术涉及足式机器人领域，具体涉及一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人。

技术介绍

[0002]众所周知，机器人是自动执行工作的机器装置。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着人们生活水平的提高，我们的日常生活也越来越依靠机械人帮助我们完成一些工作，例如：加工车间的机器人、执行航拍任务的机器人以及模拟人体复杂动作的拟人机器人等。
[0003]现有技术中，足式机器人一般行走和站立的时候通过一个脚掌或者两个脚掌接触地面，当脚掌在行进过程中出现形态变化时，会存在接触地面时以脚后跟或者脚尖接触的情况，导致脚掌与地面接触面积过小而使得重心调整算法过于复杂或者最终造成足式机器人站不稳而摔倒。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供了一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人，用于解决现有技术中的机器人脚掌在行进过程中出现形态变化，存在接触地面时以脚后跟或者脚尖接触的情况，导致脚掌与地面接触面积过小而使得重心调整算法过于复杂或者最终造成足式机器人站不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人，包括腿部(2)，其特征在于：腿部(2)包括依次相连的大腿部(21)、膝关节(22)、小腿部(23)、踝关节(24)和脚部(25)，腿部(2)上设有至少一套膝关节驱动模组(5)和至少一套踝关节驱动模组(6)，膝关节驱动模组(5)控制大腿部(21)与小腿部(23)的相对转动，踝关节驱动模组(6)控制小腿部(23)与脚部(25)的相对转动，脚部(25)上安装有形态监测模组(M)，用于监测脚部(25)底面所处平面与水平方向的夹角，足式机器人内设有控制器，用于对形态监测模组(M)的信号反馈进行计算，下发指令至膝关节驱动模组(5)或/和踝关节驱动模组(6)，膝关节驱动模组(5)或/和踝关节驱动模组(6)执行动作将脚部(25)调整为水平状态。2.如权利要求1所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述形态监测模组(M)为陀螺仪、加速度传感器中的一种或多种。3.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述脚部(25)上开设一通孔(252)，通孔(252)内底面与脚部(25)底面平行，形态监测模组(M)安装在通孔(252)内底面上。4.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：踝关节驱动模组(6)的两端分别与小腿部(23)与脚部(25)铰接，踝关节驱动模组(6)伸缩运动时，小腿部(23)与脚部(25)相对转动；膝关节驱动模组(5)的两端分别与大腿部(21)、小腿部(23)铰接，膝关节驱动模组(5)伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚圆杰，赵保文，宋华，詹犇，郑秀谦，何明强，张涛，
申请(专利权)人：广东纯米电器科技有限公司，
类型：新型
国别省市：