一种GIS水平腔体检修机器人及GIS水平腔体检修系统技术方案

本发明专利技术公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明专利技术进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明专利技术可本发明专利技术检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。有较强的普适性。有较强的普适性。

【技术实现步骤摘要】
一种GIS水平腔体检修机器人及GIS水平腔体检修系统


[0001]本专利技术属于电力系统GIS设备自动可视化检修
，涉及一种GIS腔体检修机器人及检修系统，具体涉及一种可变形GIS水平腔体检修机器人及检修系统。

技术介绍

[0002]由于GIS(Gas insulated Switchgear，气体绝缘组合电气设备)为全封闭设备，内部有导电杆、支撑绝缘子及其它各种元件，其检修过程较为复杂，检修人员很难进入设备内部查找故障点。现阶段GIS设备检修技术基本上都是拆卸GIS设备后人工对GIS设备进行检修，该过程非常复杂，费时费力，效率低下，导致事故后平均停电检修时间比常规高压电气设备长，所涉及的停电区域范围大。且由于GIS设备在运行过程中内部充满了有毒的六氟化硫气体，现阶段的技术难免对检修人员的健康带来风险。
[0003]为了GIS设备在检修过程中尽可能少的对设备进行拆解、减少GIS设备检修中的人工直接进入腔体环节，以避免了六氟化硫、二氧化硫、硫化氢等有毒气体和粉末对人员健康带来潜在风险，提高检修效率，采用机器人代替人工进行GIS设备检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GIS水平腔体检修机器人，其特征在于，包括：检修机器人本体(1)，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构(2)，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构(3)和视觉检测系统(4)，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统(5)；所述控制系统分别与可转向驱动机构、柔性机械臂机构和视觉检测系统连接；所述电源系统(5)分别与可转向驱动机构、柔性机械臂机构、视觉检测系统和控制系统电连接；所述检修机器人本体(1)包括第一壳体(11)以及位于第一壳体两侧、通过车身变形机构(12)与第一壳体转动连接的第二壳体(13)，以使检修机器人本体(1)两侧沿竖向向上或向下旋转变形；所述可转向驱动机构(2)带动检修机器人本体前后移动或转向；所述柔性机械臂机构(3)对GIS水平腔体内目前区域的异物进行清理；所述视觉检测系统(4)对GIS水平腔体内部环境进行图像和视频采集；所述控制系统依据接收的外部指令，控制车身变形机构、可转向驱动机构、柔性机械臂机构、视觉检测系统执行操作。2.根据权利要求1所述的GIS水平腔体检修机器人，其特征在于，所述车身变形机构(12)包括第一驱动舵机(121)、用于将第一驱动舵机(121)安装于第一壳体(11)上的U型连接件(123)以及与第一驱动舵机(121)的舵机盘固连的U型支架(122)；所述U型支架安装于第二壳体(13)上；所述第一驱动舵机(121)的舵机盘带动第二壳体旋转，以使检修机器人本体两侧在给定角度范围内沿竖向向上或向下旋转变形变形。3.根据权利要求2所述的GIS水平腔体检修机器人，其特征在于，所述第一壳体中部开设有第一卡槽(111)；所述第二壳体边缘中部开设有第二卡槽(131)；所述U型支架(122)开口端安装于第二卡槽内，封闭端深入至第二壳体内部；所述U型连接件开口端安装于第一卡槽内，封闭端延伸至U型支架开口端内；所述第一驱动舵机固定安装于U型连接件开口端一侧内壁；所述第一驱动舵机的输出端舵机盘嵌入U型支架(122)侧壁设置的轴承内。4.根据权利要求1所述的GIS水平腔体检修机器人，其特征在于，所述可转向驱动机构(2)安装于第二壳体(13)上；所述可转向驱动机构(2)包括安装于检修机器人本体底盘四周的滚轮(21)、车轮驱动电机和第二驱动舵机(22)；所述车轮驱动电机与滚轮(21)连接，驱动滚轮滚动；所述第二驱动舵机(22)与车轮驱动电机连接，驱动电机和与之连接的滚轮同步转...

【专利技术属性】
技术研发人员：佃松宜，马丛俊，向国菲，刘佳鑫，黄显伟，杨家勇，李胜川，周桂平，李勇，郭锐，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院国网山东省电力公司，
类型：发明
国别省市：