一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，该方法包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标；根据第一位置的坐标和第二位置的坐标获取主手在从第一位置移动到第二位置过程中各个关节旋转的角度以及发生的位移；将主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数；根据控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在从手移动到第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同；如果第一矢量和第二矢量相同，则确定从手的移动成功。通过本申请解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。高了手术机器人操作的安全性。高了手术机器人操作的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置


[0001]本申请涉及到手术机器人领域，具体而言，涉及一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置。

技术介绍

[0002]主从式遥操作手术机器人控制系统通常由一个主手操控台和若干个从手执行臂组成。从手执行臂安装于手术台旁边，在其末端可以安装内窥镜以及各种手术器械，通过微小创口到达病人体内病灶处。医生只需操作主手操控端，即可控制从手末端器械完成各种手术操作，为外科医生提供了传统手术的操作环境，可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳产生的误操作或手部震颤造成的损伤。同时，因损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果而得到广泛的应用。
[0003]在现有技术中，会获取主手移动的坐标值，然后将坐标值换算成从手所在空间的坐标值，从手根据坐标值计算如何进行移动，这种控制方式计算复杂有可能会出现控制延迟。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，以至少解决现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法，其特征在于，包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例；如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：对所述从手进行校准。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述从手进行校准包括：向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。5.一种消化内镜微创手术机器人主从手控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙丽萍，徐波，
申请(专利权)人：上海健康医学院，
类型：发明
国别省市：