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本申请公开了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，该方法包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标；根据第一位置的坐标和第二位置的坐标获取主手在从第一位置移动到第二位置过程中各个关节旋转的角度以及发生的位移；将主手的各个关节的旋转...
该专利属于上海健康医学院所有，仅供学习研究参考，未经过上海健康医学院授权不得商用。

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