【技术实现步骤摘要】
一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法
[0001]本专利技术涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机床各自的优点。机械手是最早出现的工业机床人，也是最早出现的现代机床人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，由于加工中心的工件重量以及行程范围要求较大，并且机械手成本过高，往往是多个机床同时共用一个机械手，使得多个工位的选择、行走以及承载力的范围不便于进行调配。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，它可以通过在地面设计固定间距的铁轨，然后机械手在接收调度指令后利用固定的轨迹进行指定地点的运动，并且固定了与安装在机床上...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，将衔接头（39）安装在机床上，当需要移动产品时，中央控制器发出调度指令，机械手接收到指令后，固定轨迹移动模块（11）开始启动，带动机械手在固定的轨迹上进行移动行走；第二步，固定轨迹移动模块（11）带动的过程中，当机械手被衔接头（39）触发后，选择连接单元（2）发出信号，控制器接收到信号发出固定轨迹移动模块（11）停止移动的信号，选择连接单元（2）开始与衔接头（39）连接；第三步，连接完毕后，从机床接收产品的位置信息，然后启动伸缩结构（42）进行机械手工作力臂以及机械手工作空间的复位调整，复位完成后开始对产品进行搬运；第四步，在搬运产品时反馈机构（43）被产品的自身重力触发，发出信号被控制器接受，发出功率调度信号；第五步，当完成对产品的搬运后，机械手向中央控制器发出信号，然后中央控制器发出控制指令，使得选择连接单元（2）脱离衔接头（39），然后机械手在固定轨迹移动模块（11）上向初始地点行走复位。2.根据权利要求1所述的一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：所述机械手包括机体（1）和机械臂（4）；所述选择连接单元（2）包括升降装置（6）、连接模块（3）和平台（23）；所述固定轨迹移动模块（11）包括安装在地面上的一对铁轨（111），机械臂（4）、平台（23）、升降装置（6）、机体（1）和一对铁轨（111）按由上至下的顺序排布设置，连接模块（3）安装在平台（23）侧面，位于机体（1）的行走方向一面；所述机械臂（4）中的肘关节和前臂内均安装有伸缩结构（42）。3.根据权利要求2所述的一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：所述固定轨迹移动模块（11）还包括一对驱动轮（112）、多个二维码贴片（113）、一对辅助稳定机构（12）和扫描标记机构（5）；多个所述二维码贴片（113）贴在地面上并且位于一对铁轨（111）之间，一对驱动轮（112）安装在机体（1）两侧并且分别抵在一对铁轨（111）上，扫描标记机构（5）设在机体（1）底部中侧，位于二维码贴片（113）正上方，一对辅助稳定机构（12）均安装在机体（1）底部，位于扫描标记机构（5）两侧。4.根据权利要求3所述的一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：所述辅助稳定机构（12）包括支撑板（121）和电缸（122）；所述电缸（122）固定安装在机体（1）内，电缸（122）向下延伸出机体（1）与支撑板（121）固定连接。5.根据权利要求3所述的一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：所述扫描标记机构（5）包括摄像头（51）、记号笔（52）、伸缩槽（53）和油缸（54）；所述伸缩槽（53）开设在机体（1）内，油缸（54）固定安装在伸缩槽（53）顶壁，摄像头（51）固定安装在油缸（54）下侧，记号笔（52）固定安装在摄像头（51）下侧。6.根据权利要求2所述的一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：所述升降装置（6）包括铰接杆组（21）、螺纹轴（22）、电机（24）和开口槽（25）；所述开口槽（25）开设在机体（1）内；铰接杆组（21）一端滑动安装在开口槽（25）下壁，另
一端滑动安装在平台（23）下侧；螺纹轴（22）转动安装在开口槽（25）侧壁之间，螺纹轴（22）和铰...
【专利技术属性】
技术研发人员：余良斌，
申请(专利权)人：浙江精尚数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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