架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。业提供有力安全保障。业提供有力安全保障。

【技术实现步骤摘要】
架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]在电力系统的架空输电线路中，绝缘子是重要的绝缘元件。由于其一直工作在大气环境中，其表面容易形成一层污秽层，造成污闪短路等现象，进而引起大范围的停电事故，给人们的日常生活造成诸多不便，大面积停电对于经济发展也会造成较大损失。为了保障电力设备的正常安全运行、减少经济损失，需要定期清洗绝缘子的表面。目前的电力系统中常用的几种清洗绝缘子的方法有:停电人工清洗、载人直升机清洗、车载水箱清洗等。但这些方法成本较高、安全性低、应对突发事件能力较差，难以大规模推广。
[0003]近几年来，随着计算机、微电子、芯片、传感器等软硬件技术的不断进步，无人机开始越来越多地在各个应用场景中扮演着重要的角色。旋翼无人机具有许多优点:结构简单、可操作性强，机动性灵活、安全性较高等，将无人机应用于架空线路的绝缘子带电水冲洗，不必要求停电作业，从而减少对生活生产造成的影响，另外，无人机作业成本低本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；其中，所述遥控器，用于在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；所述摄像机，用于对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；所述避障雷达，用于探测环境中的障碍物信息；所述无人机，还用于根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述摄像机具体用于识别所述绝缘子，对所述绝缘子进行动态捕捉。3.根据权利要求2所述系统，其特征在于，所述无人机上的水冲洗系统包括绝缘喷杆；所述摄像机，还用于录制所述绝缘喷杆方向的视频，将所述视频传输至所述无人机。4.根据权利要求3所述系统，其特征在于，所述避障雷达包括机体避障雷达和绝缘喷杆避障雷达；其中，所述机体避障雷达，用于探测所述无人机的机体周围多个方向的障碍物信息；所述绝缘喷杆避障雷达，用于探测所述绝缘喷杆周边的障碍物信息。5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述无人机，还用于根据所述摄像机获取的定位信息和所述障碍物信息进行同步定位与制图。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述系统，其特征在于，在所述根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗方面，所述无人机具体用于：在所述无人机在沿所述绝缘子走向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝昆，何卓阳，丘丹，李遴钰，张颖豪，马斯维，谢星炜，吴松涛，吴彦蓉，戴伟坤，胡明秋，李鹏宇，陈旭骏，黄荣奎，赖智杰，
申请(专利权)人：广东电网能源发展有限公司，
类型：发明
国别省市：