一种机器人手爪和夹具快换机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手爪和夹具快换机构，包括快换机构工作台、机器人手指固定支架、快换手指、一号传感器固定装置、二号传感器固定装置、机器人手爪、快换基爪，在手指固定块上设置有前后部定位机构，通过前后部定位机构与快换基爪配合更换机器人手指，防止替换过程中手指固定块移动导致手指替换失败，在自动线中增加可以自动更换手指的机构，不仅不需要在更换手指时生产线整线停机，还可以提高生产线整线的生产效率，减少了人工操作机器的时间，机器人作业过程全部通过预制好的程序顺序执行，减少人工参与，降低了出错的概率，避免了不必要的安全风险，效率得到了大大提高。效率得到了大大提高。效率得到了大大提高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手爪和夹具快换机构


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种机器人手爪和夹具快换机构。

技术介绍

[0002]随着生产效率的不断提高，柔性制造的需求逐步加大，尤其是多品种、小批量生产的柔性生产制造成了最新热门话题，解决多品种、小批量生产工艺和工装卡具是很重要的两个问题，产品更新换代不断加快，要实现自动化生产制造，机器人和夹具的高度柔性互换非常关键，如何高效、低成本的实现机器人和夹具手爪互换尤为重要，现有的机器人手抓在使用过程中存在以下缺点：
[0003]多品种、小批量自动化生产过程中机器人和夹具的更换费时费力，多台设备联机作业一台设备更换卡具所有设备停机等待，费用高，时间长，效率低，非常不利于自动化生产(效率问题)；
[0004]自动化生产安全是很重要的问题，在产品换型过程中人工需要到生产线内部进行参与作业，更换机器人和夹具的手爪是最多参与的项目，一般时间最长，受到空间限制，作业过程安全风险很大(安全问题)；
[0005]生产线为了最大化的提高效率和安全，使设备最少停机就需要使用高效的机器人和夹具快换卡爪，市场上目前的产品价格高、产品设计复杂，产品故障或者损害更换费用高，不利于大面积使用，多品种、小批量生产模式要实现柔性生产制造成本上很难接受，不利于大面积推广和普及(费用问题)；
[0006]常见的机器人和夹具手爪更换需要外力驱动才能实现，产品设计和生产工艺复杂，不节能环保，在实现同样的机械性能下资源有些浪费(节能环保问题)。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种机器人手爪和夹具快换机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人手爪和夹具快换机构包括快换机构工作台、机器人手指固定支架、快换手指、一号传感器固定装置、二号传感器固定装置、机器人手爪、快换基爪、机器人手爪本体，所述快换机构工作台的中间设置有机器人手指固定支架，所述机器人手指固定支架上设置有三个快换手指，每个所述快换手指的夹角为120
°
，所述快换机构工作台的一侧设置有一号传感器固定装置，所述快换机构工作台的一侧设置有二号传感器固定装置，所述机器人手爪设置在工作台一侧的机器人上，所述机器人手爪位于机器人手指固定支架的上方，所述机器人手爪的底部设置有三个快换基爪，所述机器人手爪设置在机器人手爪本体的底部。
[0009]优选的，所述快换手指包括手指固定机构和可更换手指，所述手指固定机构内套有可更换手指。
[0010]优选的，所述手指固定机构的一端设置有夹紧限位块，所述可更换手指的一端设
置有一号定位块，所述夹紧限位块的一侧设置有二号定位块，所述可更换手指的中间两侧均为斜切面。
[0011]优选的，所述快换基爪的顶部与机器人手爪相互连接，所述快换基爪的两侧设置有松开限位机构，所述快换基爪的底部设置有夹具快换槽，所述夹具快换槽为V型定位槽，所述夹具快换槽的长孔与一号定位块和二号定位块的尺寸吻合。
[0012]优选的，所述一号传感器固定装置的内测设置有传感器，所述一号传感器固定装置的传感器与二号传感器固定装置的位于同一水平线。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014](1)本技术的结构简单，精度高，快换容易，自动修正精度。通过双V型结构设计，装、卸卡爪简单、轻松，既可以通过机器人自身快速更换也可以通过人工手动更换，不需要拧螺钉不需要单独的提供其它动力源就可以方便实现快换，卡爪安装后精度又可以得到保障，针对多品种、小批量生产制造过程产品的特性可以最大化的设计不同形式、内容的卡具，方的、圆的、不规则的都可以实现，需求数量多还可以配上一套机器人和夹具快换手爪库，更难方便柔性生产制造。
[0015](2)本技术通过机器人编程自动实现不同尺寸规格卡具更换，在机器人等待停机时间就可以进行产品换型，多台设备作业机器人和夹具手爪很多，机器人自身更换大大减少了设备等待和寻找卡爪的时间，机器人作业过程全部通过预制好的程序顺序执行，减少人工参与，降低了出错的概率，避免了不必要的安全风险，效率得到了大大提高。
[0016](3)本技术最大的特点就是费用大大降低，巧妙的通过机械结构实现了快换，费用是目前市场上快换手爪费用的10％
‑
50％，很低的成本满足了多品种、小批量生产模式的需要，为了最大化的生产需要设计人员可以更多的使用快换机构，提高了效率但是总体制造成本没有提高，让生产制造变得更加柔性，促进了多品种、小批量生产制造的全面智能化过程。
附图说明
[0017]图1为本技术结构示意图。
[0018]图2为机器人手指固定支架的示意图。
[0019]图3为安装手指时定位位置的状态图。
[0020]图4为机器人手指开始工作的状态图。
[0021]图5为快换基爪的侧视图。
[0022]图中：快换机构工作台(1)、机器人手指固定支架(2)、快换手指(3)、一号传感器固定装置(4)、二号传感器固定装置(5)、机器人手爪(6)、快换基爪(7)、机器人手爪本体(8)、松开限位机构(9)、手指固定机构(10)、可更换手指(11)、夹紧限位块(12)、一号定位块(13)、二号定位块(14)、夹具快换槽(15)。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]请参阅图1至图5，本技术提供一种技术方案：一种机器人手爪和夹具快换机构，快换机构工作台1的中间设置有机器人手指固定支架2，机器人手指固定支架2上设置有三个快换手指3，每个快换手指3的夹角为120
°
，快换手指3包括手指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪和夹具快换机构,其特征在于：包括快换机构工作台(1)、机器人手指固定支架(2)、快换手指(3)、一号传感器固定装置(4)、二号传感器固定装置(5)、机器人手爪(6)、快换基爪(7)、机器人手爪本体(8)，所述快换机构工作台(1)的中间设置有机器人手指固定支架(2)，所述机器人手指固定支架(2)上设置有三个快换手指(3)，每个所述快换手指(3)的夹角为120
°
，所述快换机构工作台(1)的一侧设置有一号传感器固定装置(4)，所述快换机构工作台(1)的一侧设置有二号传感器固定装置(5)，所述机器人手爪(6)设置在工作台一侧的机器人上，所述机器人手爪(6)位于机器人手指固定支架(2)的上方，所述机器人手爪(6)的底部设置有三个快换基爪(7)，所述机器人手爪(6)设置在机器人手爪本体(8)的底部。2.根据权利要求1所述的一种机器人手爪和夹具快换机构，其特征在于：所述快换手指(3)包括手指固定机构(10)和可更换手指(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘来金，徐道鸿，梁葛亮，陈庆，
申请(专利权)人：宁夏鉅诚智能精机有限公司，
类型：新型
国别省市：