一种移动式钢筋智能折弯系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动式钢筋智能折弯系统，包括可拆卸组装的移动折弯单元，所述移动折弯单元包括运载集装箱体、工业机器人、模具库放置架和液压系统；所述液压系统驱动所述工业机器人的末端执行器手腕分别与所述液压折弯工具头的快换盘或者与所述伺服折弯工具头的快换盘进行衔接固定，实现所述工业机器人与不同工具头的迅速切换安装。本发明专利技术中，一方面，利用六轴工业机器人的多自由度运动来实现复杂困难的折弯工艺，工业机器人基于与液压或伺服两套折弯系统的匹配安装来实现折弯模式的快速切换；另一方面，该系统利用模块化设计理念可拆解为三大模块，从而实现整套系统的快速拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式钢筋智能折弯系统


[0001]本专利技术涉及建筑用钢筋构件施工
，具体地说涉及一种移动式钢筋智能折弯系统。

技术介绍

[0002]钢筋混凝土结构是目前建筑技术中最常用的结构，随其使用的深入，越来越多形状不规则的构件出现在了建筑施工过程中，比如不规则曲线型、空间曲线型等等。复杂的构件对骨架钢筋，尤其是主筋的造型有着更高的要求，折弯工艺决定着钢筋的最终形状。
[0003]目前市场上现有的专用钢筋折弯设备不仅体型笨重庞大、操作不灵活，而且可折弯加工的钢筋种类或尺寸单一有限、生产效率低，难以满足现有的钢筋曲线工艺要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种在同一时间段内可满足多种不同尺寸、规格的小批量异形钢筋的精准高效的移动式钢筋智能折弯系统。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种移动式钢筋智能折弯系统，包括可拆卸组装的移动折弯单元，所述移动折弯单元包括运载集装箱体、工业机器人、模具库放置架和液压系统；
[0006]所述运载集装箱体可受控自动开合，所述工业机器人、模具库放置架和液压系统分别可收纳进或移动出所述运载集装箱体，所述模具库放置架上定点间隔安放有液压折弯工具头和伺服折弯工具头，所述液压折弯工具头和伺服折弯工具头上均固定有快换盘，所述液压系统驱动所述工业机器人的末端执行器手腕分别与所述液压折弯工具头的快换盘或者与所述伺服折弯工具头的快换盘进行衔接固定，实现所述工业机器人与不同工具头的迅速切换安装。
[0007]进一步地，所述运载集装箱体上设置有开合自控模组，在工作状态下，所述开合自控模组控制所述运载集装箱体的前后两侧箱壁、左右两侧箱壁的开启，在非工作状态下，所述开合自控模组控制所述运载集装箱体的前后两侧箱壁、左右两侧箱壁的闭合，所述运载集装箱体的底部安装有工业通用轮，用以移动推运所述移动折弯单元。
[0008]进一步地，所述液压折弯工具头上可拆卸更换安装有液压折弯模组，所述伺服折弯工具头上可拆卸更换安装有伺服折弯模组，所述液压折弯模组和伺服折弯模组分别具有多组，每组的折弯尺寸各不相同，分别对应匹配于不同直径规格大小的钢筋用以备用更换。
[0009]进一步地，所述模具库放置架的两端分别设置有用于所述液压折弯工具头和伺服折弯工具头定点放置的存放区，所述模具库放置架的中部设置有用于定点放置多组所述液压折弯模组、伺服折弯模组的安放区。
[0010]进一步地，还包括生产工艺线单元，所述生产工艺线单元包括棒料钢筋加工工艺线和盘条钢筋加工工艺线，所述棒料钢筋加工工艺线与所述盘条钢筋加工工艺线分别穿过所述运载集装箱体，并间隔分设在所述工业机器人、模具库放置架和液压系统的左右两侧；
[0011]所述棒料钢筋加工工艺线针对不同直径粗细、长度大小的棒料钢筋进行加工，所述盘条钢筋加工工艺线针对不同直径粗细、弯曲曲率的盘条钢筋进行加工，所述棒料钢筋加工工艺线和盘条钢筋加工工艺线均基于离线编程软件输出的自动化加工程序进行驱动加工以及基于数控模组输出的自动化指令进行调控操作。
[0012]进一步地，所述棒料钢筋加工工艺线至少包括从前往后依次成线性排布的滚筒线上料机构、调整切断机构和第一辅助送料机构。
[0013]进一步地，所述盘条钢筋加工工艺线至少包括从前往后依次成线性排布的上料架机构、调直切断机构和第二辅助送料机构。
[0014]进一步地，设置时间轴，利用人工或机械的方式将棒料钢筋或盘条钢筋分别对应吊装至所述滚筒线上料机构或所述上料架机构上，所述滚筒线上料机构将每根不同直径粗细、长度大小的棒料钢筋逐一移动传送至定尺驱动工位，所述上料架机构将每根不同直径粗细、弯曲曲率的盘条钢筋的端头逐一牵引至所述调直切断机构中的切断工位的入口位置处。
[0015]进一步地，所述调整切断机构包括驱动送筋机构和切断机，所述滚筒线上料机构将棒料钢筋传送至所述定尺驱动工位后归整码平，所述驱动送筋机构逐一牵引棒料钢筋并传输出一段特定的长度，所述切断机切断下该棒料钢筋输出的特定长度，截成固定长度的条状钢筋料；
[0016]所述上料架机构将盘条钢筋的端头牵引至所述调直切断机构的入口位置处后，所述调直切断机构自动对盘条钢筋进行调直形成长条状，并传输出一段特定的长度，切断下该长条状钢筋输出的特定长度，截成固定长度的所述条状钢筋料；
[0017]所述工业机器人和模具库放置架位于所述调整切断机构的出料口与所述调直切断机构的出料口之间，出料口输出的所述条状钢筋料分别经由所述液压折弯工具头或所述伺服折弯工具头的夹紧和折弯，折成特定弯度标准的曲状钢筋料。
[0018]进一步地，所述第一辅助送料机构包括第一水平传动模组、第一夹持模组和第一支撑模组，所述第一夹持模组和第一支撑模组分别安装在所述第一水平传动模组上，并在所述第一水平传动模组的驱动下可沿直线实现往复移动，所述第一夹持模组夹紧由所述液压折弯工具头折弯形成的所述曲状钢筋料后，移送至所述第一支撑模组上，所述第一支撑模组带动所述曲状钢筋料移动送料；
[0019]所述第二辅助送料机构包括第二水平传动模组、第二夹持模组和第二支撑模组，所述第二夹持模组和第二支撑模组分别安装在所述第二水平传动模组上，并在所述第二水平传动模组的驱动下可沿直线实现往复移动，所述第二夹持模组夹紧由所述伺服折弯工具头折弯形成的所述曲状钢筋料后，移送至所述第二支撑模组上，所述第二支撑模组带动所述曲状钢筋料移动送料。
[0020]本专利技术的有益效果体现在：
[0021]本专利技术中，一方面，利用六轴工业机器人的多自由度运动来实现复杂困难的折弯工艺，提高该生产系统的自动化、智能程度，针对于异型不规则的钢筋，工业机器人基于与液压或伺服两套折弯系统的匹配安装来实现折弯模式的快速切换，适用性广，大大保证产品质量的稳定性；另一方面，该系统利用模块化设计理念，可拆解为三大模块，从而实现整套系统的快速拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。
附图说明
[0022]图1是本专利技术一实施例的整体结构轴测图。
[0023]图2是本专利技术一实施例的整体结构正视图。
[0024]图3是本专利技术一实施例的除去运载集装箱体后的示意图。
[0025]图4是本专利技术一实施例的棒料钢筋加工工艺线示意图。
[0026]图5是本专利技术一实施例的盘条钢筋加工工艺线示意图。
[0027]附图中各部件的标记为：1、移动折弯单元；2、运载集装箱体；3、工业机器人；4、模具库放置架；5、液压系统；6、液压折弯工具头；7、伺服折弯工具头；8、生产工艺线单元；9、棒料钢筋加工工艺线；10、盘条钢筋加工工艺线；11、滚筒线上料机构；12、调整切断机构；13、第一辅助送料机构；14、上料架机构；15、调直切断机构；16、第二辅助送料机构；17、驱动送筋机构；18、切断机。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：包括可拆卸组装的移动折弯单元(1)，所述移动折弯单元(1)包括运载集装箱体(2)、工业机器人(3)、模具库放置架(4)和液压系统(5)；所述运载集装箱体(2)可受控自动开合，所述工业机器人(3)、模具库放置架(4)和液压系统(5)分别可收纳进或移动出所述运载集装箱体(2)，所述模具库放置架(4)上定点间隔安放有液压折弯工具头(6)和伺服折弯工具头(7)，所述液压折弯工具头(6)和伺服折弯工具头(7)上均固定有快换盘，所述液压系统(5)驱动所述工业机器人(3)的末端执行器手腕分别与所述液压折弯工具头(6)的快换盘或者与所述伺服折弯工具头(7)的快换盘进行衔接固定，实现所述工业机器人(3)与不同工具头的迅速切换安装。2.如权利要求1所述的移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：所述运载集装箱体(2)上设置有开合自控模组，在工作状态下，所述开合自控模组控制所述运载集装箱体(2)的前后两侧箱壁、左右两侧箱壁的开启，在非工作状态下，所述开合自控模组控制所述运载集装箱体(2)的前后两侧箱壁、左右两侧箱壁的闭合，所述运载集装箱体(2)的底部安装有工业通用轮，用以移动推运所述移动折弯单元(1)。3.如权利要求1所述的移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：所述液压折弯工具头(6)上可拆卸更换安装有液压折弯模组，所述伺服折弯工具头(7)上可拆卸更换安装有伺服折弯模组，所述液压折弯模组和伺服折弯模组分别具有多组，每组的折弯尺寸各不相同，分别对应匹配于不同直径规格大小的钢筋用以备用更换。4.如权利要求3所述的移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：所述模具库放置架(4)的两端分别设置有用于所述液压折弯工具头(6)和伺服折弯工具头(7)定点放置的存放区，所述模具库放置架(4)的中部设置有用于定点放置多组所述液压折弯模组、伺服折弯模组的安放区。5.如权利要求1所述的移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：还包括生产工艺线单元(8)，所述生产工艺线单元(8)包括棒料钢筋加工工艺线(9)和盘条钢筋加工工艺线(10)，所述棒料钢筋加工工艺线(9)与所述盘条钢筋加工工艺线(10)分别穿过所述运载集装箱体(2)，并间隔分设在所述工业机器人(3)、模具库放置架(4)和液压系统(5)的左右两侧；所述棒料钢筋加工工艺线(9)针对不同直径粗细、长度大小的棒料钢筋进行加工，所述盘条钢筋加工工艺线(10)针对不同直径粗细、弯曲曲率的盘条钢筋进行加工，所述棒料钢筋加工工艺线(9)和盘条钢筋加工工艺线(10)均基于离线编程软件输出的自动化加工程序进行驱动加工以及基于数控模组输出的自动化指令进行调控操作。6.如权利要求5所述的移动式钢筋智能折弯系统，其特征在于：所述棒料...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海军，彭长长，曾庆，张磊，戴岭，刘文琦，何洪普，钟伟豪，
申请(专利权)人：中建铁路投资建设集团有限公司上海大界机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：