对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围时，构建室外地图，所述室外地图与室内地图为同一坐标系；接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标；基于所述室外地图对所述接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标；计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系；基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换。本申请解决了现有关联室内地图的方法的流程繁琐、效率低下且容易受人为操作失误干扰的问题。易受人为操作失误干扰的问题。易受人为操作失误干扰的问题。

【技术实现步骤摘要】
对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人导航
，尤其涉及一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人的智能化程度的提高，机器人的活动空间不断扩展，已经能从某些局部场景扩大到更大范围的场景，并涵盖室内到室外的空间。如何进行快速的将已有的室内地图与地理坐标进行关联，从而提供一个室内外一体化坐标系下的空间表示，供机器人在室内外无缝进行规划和导航是目前所急需解决的技术问题。现有通常使用手工方式打点来关联室内地图与地理坐标，这样关联室内地图的方式不仅过程繁琐，效率低下，而且容易出现人为的操作失误。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质，以解决现有关联室内地图的方法的流程繁琐、效率低下且容易受人为操作失误干扰的技术问题。
[0004]本申请提供一种对室内地图进行坐标转换的方法，所述方法包括：
[0005]获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；
[0006]确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围时，构建室外地图，所述室外地图与室内地图为同一坐标系；
[0007]接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标；
[0008]基于所述室外地图对所述接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标；
[0009]计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系；
[0010]基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换。
[0011]在本申请的一实施方式中，所述构建室外地图包括：
[0012]以所述接收定位设备在所述室内地图坐标系下定位的位置坐标为起始位置，构建所述室外地图。
[0013]在本申请的一实施方式中，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：
[0014]获取所述接收定位设备的周围环境的图像；
[0015]对所述图像进行场景识别；及
[0016]若识别结果中存在目标物体，确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。
[0017]在本申请的一实施方式中，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：
[0018]获取卫星定位信号；
[0019]若获取的卫星定位信号所包括的卫星的数量达到第一预设数量及卫星定位信号的信噪比大于第一预设信噪比，则确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。
[0020]在本申请的一实施方式中，接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标，包括：
[0021]接收卫星定位信号；
[0022]判断所述卫星定位信号是否满足第一预设条件，若是，则将所述接收定位设备当前所在的位置作为一采样点，并计算该采样点处的卫星定位坐标。
[0023]在本申请的一实施方式中，所述第一预设条件包括：卫星定位信号所包括的卫星数量达到第二预设数量，卫星定位信号的信噪比高于第二预设信噪比。
[0024]在本申请的一实施方式中，所述卫星定位坐标为一卫星定位坐标集合，所述方法还包括：
[0025]对卫星定位坐标集合求取卫星定位平均位置坐标，获得卫星定位平均位置坐标与局部定位坐标的对应关系，
[0026]计算所述局部定位坐标与对应的所述卫星定位平均位置坐标间的全局坐标转换关系。
[0027]在本申请的一实施方式中，所述方法还包括：
[0028]判断所述采样点是否满足第二预设条件，包括：将所有所述采样点按顺时针或逆时针连线构成多边形，及计算所述多边形与所述室内地图的外轮廓多边形的重叠区域的面积；
[0029]若确定所述重叠区域的面积相对于所述室内地图的外轮廓多边形的面积的占比超过预设占比，确定所述卫星定位坐标满足第二预设条件；
[0030]若不满足第二预设条件，所述接收定位设备将继续移动并获取所述卫星定位信号，根据所述卫星定位信号确定所述采样点，并获取所述采样点处的卫星定位坐标。
[0031]在本申请的一实施方式中，在基于所述室外地图对所述设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标之后，还包括：将局部定位坐标进行回环优化得到更新的局部定位坐标；计算更新局部定位坐标转换为对应的卫星定位坐标的全局坐标转换关系。
[0032]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0033]处理器；以及
[0034]存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行上述对室内地图进行坐标转换的方法。
[0035]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，所述指令由处理器加载并执行上述对室内地图进行坐标转换的方法。
[0036]本申请构建室外地图，基于所述室外地图对接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标，计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系，并基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换，如此提供一个室内外一体化坐标系下的空间地图，供机器人等设备在室内外无缝进行规划和导航，解决了现有关联室内地图的方式的流程繁琐、效率低下且容易受人为操作失误干扰的技术问题。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0038]图1是本申请一实施方式提供的对室内地图进行坐标转换的方法的应用环境架构示意图。
[0039]图2是本申请一实施方式提供的足式机器人的模块示意图。
[0040]图3是本专利技术一实施方式提供的足式机器人的立体示意图。
[0041]图4是本申请一实施方式提供的对室内地图进行坐标转换的方法的流程图。
[0042]图5是本申请一实施方式提供的建立卫星定位坐标与局部定位坐标的对应关系的示意图。
[0043]图6是本申请一实施方式提供的判断所述卫星定位坐标是否满足第二预设条件的方法流程图。
[0044]图7是本申请较佳实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0045]主要元件符号说明
[0046][0047][0048]如下具体实施例将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施例
[0049]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0050]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述方法包括：获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围时，构建室外地图，所述室外地图与室内地图为同一坐标系；接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标；基于所述室外地图对所述接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标；计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系；基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换。2.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述构建室外地图包括：以所述接收定位设备在所述室内地图坐标系下定位的位置坐标为起始位置，构建所述室外地图。3.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：获取所述接收定位设备的周围环境的图像；对所述图像进行场景识别；及若识别结果中存在目标物体，确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。4.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：获取卫星定位信号；若获取的卫星定位信号所包括的卫星的数量达到第一预设数量及卫星定位信号的信噪比大于第一预设信噪比，则确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。5.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标，包括：接收卫星定位信号；判断所述卫星定位信号是否满足第一预设条件，若是，则将所述接收定位设备当前所在的位置作为一采样点，并计算该采样点处的卫星定位坐标。6.如权利要求5所述的对室内地图进行坐标转换的...

【专利技术属性】
技术研发人员：古明辉，赖思博，邱志昌，林位麟，肖志光，陈盛军，陈昊，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：