对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围时，构建室外地图，所述室外地图与室内地图为同一坐标系；接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标；基于所述室外地图对所述接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标；计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系；基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换。本申请解决了现有关联室内地图的方法的流程繁琐、效率低下且容易受人为操作失误干扰的问题。易受人为操作失误干扰的问题。易受人为操作失误干扰的问题。

【技术实现步骤摘要】
对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人导航
，尤其涉及一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人的智能化程度的提高，机器人的活动空间不断扩展，已经能从某些局部场景扩大到更大范围的场景，并涵盖室内到室外的空间。如何进行快速的将已有的室内地图与地理坐标进行关联，从而提供一个室内外一体化坐标系下的空间表示，供机器人在室内外无缝进行规划和导航是目前所急需解决的技术问题。现有通常使用手工方式打点来关联室内地图与地理坐标，这样关联室内地图的方式不仅过程繁琐，效率低下，而且容易出现人为的操作失误。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种对室内地图进行坐标转换的方法、电子设备及存储介质，以解决现有关联室内地图的方法的流程繁琐、效率低下且容易受人为操作失误干扰的技术问题。
[0004]本申请提供一种对室内地图进行坐标转换的方法，所述方法包括：
[0005]获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述方法包括：获取室内地图，并基于室内地图对接收定位设备进行定位；确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围时，构建室外地图，所述室外地图与室内地图为同一坐标系；接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标；基于所述室外地图对所述接收定位设备的当前位置进行定位得到局部定位坐标；计算局部定位坐标与对应的卫星定位坐标间的全局坐标转换关系；基于所述全局坐标转换关系将室内地图的坐标进行转换。2.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述构建室外地图包括：以所述接收定位设备在所述室内地图坐标系下定位的位置坐标为起始位置，构建所述室外地图。3.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：获取所述接收定位设备的周围环境的图像；对所述图像进行场景识别；及若识别结果中存在目标物体，确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。4.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，所述确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围包括：获取卫星定位信号；若获取的卫星定位信号所包括的卫星的数量达到第一预设数量及卫星定位信号的信噪比大于第一预设信噪比，则确定所述接收定位设备的移动位置超过所述室内地图的区域范围。5.如权利要求1所述的对室内地图进行坐标转换的方法，其特征在于，接收卫星定位信号，并计算所述接收定位设备所在位置的卫星定位坐标，包括：接收卫星定位信号；判断所述卫星定位信号是否满足第一预设条件，若是，则将所述接收定位设备当前所在的位置作为一采样点，并计算该采样点处的卫星定位坐标。6.如权利要求5所述的对室内地图进行坐标转换的...

【专利技术属性】
技术研发人员：古明辉，赖思博，邱志昌，林位麟，肖志光，陈盛军，陈昊，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：