【技术实现步骤摘要】
一种基于Baseline
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RFMDR井下定位方法、井下定位装置
[0001]本专利技术属于矿井安全监控领域，特别涉及一种基于Baseline
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RFMDR井下定位方法、井下定位装置。
技术介绍
[0002]井下定位是实现井下安全生产和监督管理的基础保障。目前井下普遍安装的井下定位系统主要是利用电磁波发射与信号识别方法来实现井下定位，如RFID技术、Zigbee技术、PHS技术、WI
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FI技术等，这类方法定位技术服务对象主要是管理层，实现井下人员或动态目标监督管理。其定位过程依赖于井下供电和通讯系统，一旦井下出现供电或信号不稳定的情况，定位装置就不能正常工作，无法满足突发状况下的应急定位和救援定位的要求。
[0003]同时现有的井下定位方法大多基于一种信号进行定位，如中国专利技术专利申请号201710694907.6公开了一种基于磁特征参量联合距离的井下定位方法，其主要是基于磁特征的井下地磁定位方法研究，但是地磁定位技术容易受到铁等金属的影响，难以适应复杂的矿井...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于Baseline
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RFMDR井下定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角，基于所述井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角获取井下人员的第一定位；获取井下人员在矿井中行走通过路径的地磁数据，基于所述地磁数据进行地磁匹配，获取井下人员的第二定位；获取井下人员在矿井中的行走平均步长、行走步数、行走方向，基于所述行走平均步长、行走步数、行走方向获取井下人员的第三定位；对所述第一定位、第二定位和第三定位进行融合解算，得到井下人员的精准定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位的具体获取步骤包括：在矿井巷道的侧壁上等距设置有多组基线标签，所述每组基线标签对称设置在矿井巷道的两侧侧壁上；获取井下人员所在区域多组基线标签中的标签信号，所述标签信号包括标签坐标、标签信号发射角度；选取所述标签信号发射角度的最大的一组基线标签作为主基线标签，基于所述主基线标签获取次基线标签；基于所述主基线标签和次基线标签，分别计算井下人员的位置坐标，将计算得到的相同位置坐标作为第一定位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取次基线标签包括：获取与主基线标签相邻的两组基线标签的标签信号发射角度，选取所述与主基线标签相邻的两组基线标签中标签信号发射角度最大的一组基线标签作为次基线标签。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走平均步长、行走步数、行走方向基于井下人员行走的线速度和方向加速度进行推算。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位、第二定位和第三定位进行融合解算的具体过程包括：基于第一定位、第二定位和第三定位构造精准定位的最优值函数，所述最优值函数的计算公式如下：基于第一定位、第二定位和第三定位的最优值，采用抗差估计解算精准定位，具体计算公式如下：st.(x
p
,y
p
)＝min(|V|1+|V|2+|V|3)
ꢀꢀꢀꢀ
(2)其中，(x
p
,y
p
)表示精准定位，(x1,y1)表示第一定位，(x2,y2)表示第二定位，(x3,y3...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鸣铎，汪金花，郭立稳，李孟倩，甘泽，彭思尧，李红润，
申请(专利权)人：华北理工大学，
类型：发明
国别省市：
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