本发明专利技术提供了一种用于单分区吸盘的物体抓取方法，其特征在于，包括：确定N个待抓取物体的可抓取区域；获取所述可抓取区域的第一尺寸信息；比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果；确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略；控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置，来抓取所述N个待抓取物体，其中，所述每种抓取策略包括确定所述可抓取区域中的实际抓取位置的策略，所述实际抓取位置包括根据所述目标抓取策略确定出的位置。本发明专利技术还提供了一种用于单分区吸盘的物体抓取装置、电子设备和存储介质。和存储介质。和存储介质。
【技术实现步骤摘要】
用于单分区吸盘的物体抓取方法、装置、设备和介质
[0001]本专利技术涉及机器人领域或智能物流领域，更具体地涉及一种用于单分区吸盘的物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]单分区吸盘是指整块吸盘同时开关，整体抓取。例如通过整块吸盘的开启，向待抓取物体施加吸力，实现抓取操作，通过整块吸盘的关闭，吸力消失，而释放掉物体。
[0003]通常利用单分区吸盘抓取物体时，会令吸盘中心与待抓取物体的中心对齐。例如在整块吸盘的面积大于待抓取物体的面积时，若待抓取物体相互堆叠有多个，采取中心对齐的方式可能会导致一次性抓取多个物体，或无法中心对齐导致抓取失败。因此，如何提供多种抓取策略，来提高单分区吸盘的抓取灵活性和成功率，是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种能够根据实际场景选择目标抓取策略的用于单分区吸盘的物体抓取方法、装置、设备和介质。
[0005]本专利技术实施例的一个方面提供了一种用于单分区吸盘的物体抓取方法，包括：确定N个待抓取物体的可抓取区域，其中，N为大于或等于1的整数；获取所述可抓取区域的第一尺寸信息；比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果；确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略，其中，预先设有至少一种抓取策略，以及每种抓取策略与至少一种比较结果具有对应关系；控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置，来抓取所述N个待抓取物体，其中，所述每种抓取策略包括确定所述可抓取区域中的实际抓取位置的策略，所述实际抓取位置包括根据所述目标抓取策略确定出的位置。
[0006]根据本专利技术的实施例，所述第一尺寸信息包括第一长度和第一宽度，所述第二尺寸信息包括第二长度和第二宽度，所述比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果包括：基于所述第一长度、所述第一宽度、所述第二长度、所述第二宽度中两两之间的大小，根据排序算法来获得排序结果。
[0007]根据本专利技术的实施例，在所述根据排序算法来获得排序结果之后，还包括：确定所述第二宽度与所述第一长度的比值；其中，所述确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略包括：将所述排序结果和所述比值作为比较结果，来确定所述目标抓取策略。
[0008]根据本专利技术的实施例，包括：确定所述单分区吸盘与所述可抓取区域的相对关系；其中，所述控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置包括：基于所述相对关系，移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置。
[0009]根据本专利技术的实施例，所述确定所述单分区吸盘与所述可抓取区域的相对关系包括：在N为1的情况下，将所述单分区吸盘的长度方向与可抓取区域的长度方向调整为第一平行关系；或在N大于1的情况下，从所述N个待抓取物体中确定待抓取物体组合，将所述单
分区吸盘的长度方向与所述待抓取物体组合的组合方向调整为第二平行关系，其中，所述待抓取物体组合由M个待抓取物体组合而成，M为大于或等于2的整数，M小于或等于N；或在N大于1的情况下，从所述N个待抓取物体中确定所述待抓取物体组合，将所述单分区吸盘的长度方向与所述可抓取区域的长度方向调整为第三平行关系。
[0010]根据本专利技术的实施例，在将所述单分区吸盘的长度方向与所述待抓取物体组合的组合方向调整为第二平行关系之前，还包括确定所述组合方向，具体包括：确定所述待抓取物体组合中任两个相邻的物体；获得所述任两个相邻的物体的可抓取区域之间相邻边的类别，其中，所述相邻边的类别包括长边或宽边；基于所述相邻边的类别确定所述组合方向，其中，所述组合方向包括沿长度方向组合或沿宽度方向组合。
[0011]根据本专利技术的实施例，所述至少一种抓取策略包括：中心策略和偏置策略中的至少一种，其中，所述偏置策略包括角偏置策略或边偏置策略。
[0012]本专利技术实施例的另一方面提供了一种用于单分区吸盘的物体抓取装置，包括：区域确定模块，用于确定N个待抓取物体的可抓取区域，其中，N为大于或等于1的整数；信息获取模块，用于获取所述可抓取区域的第一尺寸信息；尺寸比较模块，用于比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果；策略确定模块，用于确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略，其中，预先设有至少一种抓取策略，以及每种抓取策略与至少一种比较结果具有对应关系；物体抓取模块，用于控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置，来抓取所述N个待抓取物体，其中，所述每种抓取策略包括确定所述可抓取区域中的实际抓取位置的策略，所述实际抓取位置包括根据所述目标抓取策略确定出的位置。
[0013]本专利技术实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
[0014]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
[0015]本专利技术的实施例能够根据单分区吸盘的第二尺寸信息与可抓取区域的第一尺寸信息，来获得比较结果，并确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略，从而控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置，来抓取所述N个待抓取物体。从而不仅限于中心对齐的抓取方式，能够根据实际情况灵活选择抓取策略，提高抓取成功率。
[0016]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0017]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0018]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的物体抓取方法的应用场景图；
[0019]图2示意性示出了根据本专利技术实施例的物体抓取方法的流程图；
[0020]图3a和图3b示意性示出了根据本专利技术实施例的单个待抓取物体的对应关系示意
图；
[0021]图4a和图4b示意性示出了根据本专利技术实施例的待抓取物体组合的对应关系示意图；
[0022]图5示意性示出了根据本专利技术实施例的确定组合方向的流程图；
[0023]图6示意性示出了根据本专利技术实施例的物体抓取装置的结构框图；
[0024]图7示出了根据本专利技术实施例的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0026]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的物体抓取方法的应用场景图。
[0027]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于单分区吸盘的物体抓取方法，其特征在于，包括：确定N个待抓取物体的可抓取区域，其中，N为大于或等于1的整数；获取所述可抓取区域的第一尺寸信息；比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果；确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略，其中，预先设有至少一种抓取策略，以及每种抓取策略与至少一种比较结果具有对应关系；控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置，来抓取所述N个待抓取物体，其中，所述每种抓取策略包括确定所述可抓取区域中的实际抓取位置的策略，所述实际抓取位置包括根据所述目标抓取策略确定出的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一尺寸信息包括第一长度和第一宽度，所述第二尺寸信息包括第二长度和第二宽度，所述比较所述单分区吸盘的第二尺寸信息与所述第一尺寸信息，来获得比较结果包括：基于所述第一长度、所述第一宽度、所述第二长度、所述第二宽度中两两之间的大小，根据排序算法来获得排序结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据排序算法来获得排序结果之后，还包括：确定所述第二宽度与所述第一长度的比值；其中，所述确定与所述比较结果相对应的目标抓取策略包括：将所述排序结果和所述比值作为比较结果，来确定所述目标抓取策略。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：确定所述单分区吸盘与所述可抓取区域的相对关系；其中，所述控制所述单分区吸盘移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置包括：基于所述相对关系，移动至所述可抓取区域中的实际抓取位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述单分区吸盘与所述可抓取区域的相对关系包括：在N为1的情况下，将所述单分区吸盘的长度方向与可抓取区域的长度方向调整为第一平行关系；或在N大于1的情况下，从所述N个待抓取物体中确定待抓取物体组合，将所述单分区吸盘的长度方向与所述待抓取物体组合的组合方向调整为第二平行关系，其中，所述待抓取物体组合由M个待抓取物体组合而成，M为大于或等...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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