机械手移动补偿方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及视觉对位技术领域，特别涉及一种机械手移动补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，包括获取待测样品上的目标位置在第一摄像模块的图像坐标系中的第一图像数据以及目标位置在第二摄像模块的图像坐标系中的第二图像数据；根据预先确定的第一映射关系将第一图像数据映射至机械手坐标系中，获取第一映射数据；根据预先确定的第二映射关系将第二图像数据映射至机械手坐标系中，获取第二映射数据；根据第一映射数据和第二映射数据之间的相对偏移数据对机械手的移动坐标进行补偿。通过在同一个坐标系中确定待测样品与载具之间的相对偏差，来对机械手的移动坐标进行补偿，可以提高将待测样品压接到载具型腔内时的压接准确率。准确率。准确率。

【技术实现步骤摘要】
机械手移动补偿方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉对位
，特别是涉及一种机械手移动补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在大型自动化AR(Augmented Reality，增强现实技术)屏幕检测设备中，将屏幕(DUT，Device Under Test，被测器件)准确的压接到载具(carrier)里对后续检测屏幕的各项指标至关重要。屏幕在被压接到载具中之前，载具还需要被抓取到治具(tester)内，即存在两次抓取过程。然而抓取屏幕的机械手和抓取载具的机械手在抓取时本身就会有误差，且AR屏幕较小，微小的位置偏移就可能会将屏幕压坏。同时，载具的位置不固定，不能简单地通过机械手打固定点位来将屏幕压接到载具里。因此，如何解决屏幕被抓取到与治具型腔内的载具进行对接时压接不良的情况成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对屏幕被抓取到与治具型腔内的载具进行对接时压接不良的问题，提供一种机械手移动补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手移动补偿方法，其特征在于，包括：获取待测样品上的目标位置在第一摄像模块的图像坐标系中的第一图像数据；获取所述待测样品上的目标位置在第二摄像模块的图像坐标系中的第二图像数据；根据预先确定的第一映射关系将所述第一图像数据映射至机械手坐标系中，获取第一映射数据，所述第一映射关系为所述第一摄像模块的图像坐标系与机械手坐标系的映射关系；根据预先确定的第二映射关系将所述第二图像数据映射至所述机械手坐标系中，获取第二映射数据，所述第二映射关系为所述第二摄像模块的图像坐标系与所述机械手坐标系的映射关系；确定所述第一映射数据和所述第二映射数据之间的相对偏移数据，并根据所述相对偏移数据对机械手的移动坐标进行补偿。2.根据权利要求1所述的机械手移动补偿方法，其特征在于，所述第一映射关系和所述第二映射关系的确定过程包括：获取所述待测样品被所述机械手抓取至不同摄像模块的图像采集区域中不同位置时的图像坐标点集，并获取将所述待测样品抓取至不同位置时所述机械手的机械手坐标点集；根据不同摄像模块的所述图像坐标点集和所述机械手坐标点集，获取不同摄像模块的图像坐标系与所述机械手坐标系之间的映射关系。3.根据权利要求2所述的机械手移动补偿方法，其特征在于，所述获取待测样品被机械手抓取至不同摄像模块的图像采集区域中不同位置时的图像坐标点集，并获取所述待测样品抓取至不同位置时所述机械手的机械手坐标点集包括：控制所述机械手抓取所述待测样品移动至第一摄像模块的图像采集区域中的第一位置；获取所述待测样品上的测试位置在第一摄像模块中的第一图像坐标；控制所述机械手抓取所述待测样品移动至第二摄像模块的图像采集区域中的第二位置；获取所述待测样品上的测试位置在第二摄像模块中的第二图像坐标，并获取所述机械手抓取所述待测样品移动至第二位置时的机械手坐标；控制所述机械手重复多次抓取所述待测样品并移动至所述第一摄像模块的图像采集区域中的不同位置和所述第二摄像模块的图像采集区域中的不同位置，获取多组所述第一图像坐标、多组所述第二图像坐标和多组所述机械手坐标。4.根据权利要求3所述的机械手移动补偿方法，其特征在于，所述根据不同摄像模块的所述图像坐标点集和所述机械手坐标点集，获取不同摄像模块的图像坐标系与机械手坐标系之间的映射关系包括：根据多组所述第一图像坐标和多组所述机械手坐标，获取所述第一摄像模块与所述机械手坐标系映射的第一单应矩阵；根据多组所述第二图像坐标和多组所述机械手坐标，获取所述第二摄像模块与所述机械手坐标系映射的第二单应矩阵。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：任将，熊星，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：