本公开提出了地图更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及计算机视觉、智能交通技术领域。方案为：获取地图中具有吸附关系的多个单体以及多个单体的属性信息；根据多个单体中任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中子单体的投影质心点坐标；根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。由此，可自动对单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差进行调整，提高了地图渲染数据的生产效率以及地图渲染的准确度。据的生产效率以及地图渲染的准确度。据的生产效率以及地图渲染的准确度。
【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及计算机视觉、智能交通
，尤其涉及地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在高精地图数据制作过程中，由于地图中单体化的需求，会对地图中的各个单体(如，标杆、标牌、红绿灯、龙门架和摄像头等)进行独立制作进行独立制作，以方便业务应用可以对单体进行独立的点击和交互。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种用于地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，包括：获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，包括：获取模块，用于获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；第一确定模块，用于针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；第二确定模块，用于根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；更新模块，用于根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述方法的步骤。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1为本公开实施例所提供的一种单体之间相对位置的偏差示意图；
[0012]图2为本公开实施例所提供的另一种单体之间相对位置的偏差示意图；
[0013]图3为本公开实施例所提供的一种单体之间相对角度的偏差示意图；
[0014]图4为本公开实施例所提供的另一种单体之间相对角度的偏差示意图；
[0015]图5为本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图；
[0016]图6为本公开实施例所提供的一种单体之间吸附关系示意图；
[0017]图7为本公开实施例二所提供的地图更新方法的流程示意图；
[0018]图8为本公开实施例所提供的单体在局部坐标系中的位置示意图；
[0019]图9为本公开实施例三所提供的地图更新方法的流程示意图；
[0020]图10为本公开实施例四所提供的地图更新方法的流程示意图；
[0021]图11为本公开实施例五所提供的地图更新装置的结构示意图；
[0022]图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]但是，由于高精度地图的渲染精度足够高，一旦单体的形状大小角度有略微偏差，就会出现渲染效果上的一系列问题，比如，单体之间相对位置有偏差，和/或，单体之间相对角度有偏差。比如，如图1中左侧部分所示，由于标牌精度有略微偏差，导致无法贴合在龙门架表面，反而被穿插；如图1中中间和右侧部分所示，由于标牌精度有略微偏差，导致无法贴合在龙门架表面，有一段镂空距离；如图2左侧部分所示，横杆和竖杆之间存在略微偏差，无法贴合严密；如图2右侧部分所示，提示牌或红绿灯牌与横杆之间存在略微偏差，导致无法贴合在正面；又比如，如图3和图4所示，由于单体间的角度有略微偏差，导致无法平行贴合，存在穿插、不贴合等效果。
[0025]相关技术中，采用人工修正的方式，调整单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差，导致地图渲染效率降低和错误率较高。
[0026]针对上述存在的问题，本公开提出一种地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。
[0027]下面参考附图描述本公开实施例的地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。
[0028]图5为本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图。
[0029]本公开实施例以该地图更新方法被配置于地图更新装置中来举例说明，该地图更新装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行地图更新功能。
[0030]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端等，移动终端例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0031]如图5所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
[0032]步骤501，获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系。
[0033]在本公开实施例中，在标识车道数据的高精度地图中获取多个单体以及多个单体的属性信息，其中，车道数据可包括但不限于：车道中心线、车道边界线、车道边缘线或车道转向等。单体可为车道上的设备设施，比如，标杆、标牌、红绿灯、龙门架和摄像头等。需要说明的是，在多个单体之间的空间距离较近时，可通过空间范围将多个单体确定为一组，进而，根据每个单体对应的类型(如，龙门架、龙门架上面的标牌、诱导屏)可确认多个单体之间的吸附关系。例如高速上的龙门架，与龙门架上面的标牌、诱导屏等共同构成了一组设施组合，则龙门架、龙门架上面的标牌、诱导屏之间可具备吸附关系。比如，如图6所示，龙门架与标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，包括：获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述属性信息中包括对应单体的质心点坐标、尺寸以及吸附角度，针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标，包括：针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的质心点坐标，构建局部坐标系；根据所述任一单体的尺寸，在所述局部坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域；根据所述任一单体的吸附角度，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；对所述任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到所述任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述任一单体的吸附角度，对局部坐标系中所述任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定所述任一单体的立体区域的各顶点坐标，包括：根据所述任一单体对应的吸附角度，创建旋转矩阵；采用所述旋转矩阵，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以得到旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；将旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为所述任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中的子单体的投影质心点坐标，包括：根据所述吸附关系，从所述子单体对应的立体区域的各顶点坐标中，获取所述子单体的吸附面的多个顶点坐标；采用所述子单体的吸附面的多个顶点的坐标进行计算，以得到所述子单体的吸附面的质心点坐标；将所述质心点坐标投影至所述子单体对应的父单体的吸附面上，以生成所述子单体的投影质心点坐标。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新，包括：根据所述子单体的吸附面对应的深度信息和所述子单体的吸附面的法向量，对所述投影质心点坐标进行移动，以得到所述子单体的目标质心点坐标；
将所述目标质心点坐标，作为所述地图中所述子单体的质心点坐标。6.一种地图更新装置，包括：获取模块，用于获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾乐乐，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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