救生圈的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备以及计算机存储介质，该方法包括：获取视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；基于第一概率分布以及第二概率分布计算针对救生圈的控制指令的边缘分布；基于边缘分布求解控制指令的最优解，得到目标控制指令；基于目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援。本申请即使在测量距离较远，测量准确率较低的情况下，也可以通过计算控制指令的边缘分布，降低距离对控制指令准确性的影响，以确定控制指令的最优解，即目标控制指令，基于该目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援，能够提高该救生圈救援的可靠性。救生圈救援的可靠性。救生圈救援的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
救生圈的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质


[0001]本申请属于设备控制
，尤其涉及一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人技术的发展，无人设备的种类也越来越丰富，无人设备在落水人员救助方面也有了相应的应用示范或商用化产品。例如，智能救生圈，其是一种自驱动型救生圈，当该救生圈投放到水中后，能够自主识别并接近落水者，并在接近落水者的途中避开障碍物。但由于成本和目前技术的限制，使得现有的智能救生圈仅能实现近距离的目标检测，远距离检测时检测结果准确率较低，降低了现有智能救生圈对落水人员救助的可靠性。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以提高救生圈对落水人员救助的可靠性。
[0004]第一方面，本申请提供了一种救生圈的控制方法，包括：
[0005]获取上述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；
[0006]基于上述第一概率分布以及上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种救生圈的控制方法，其特征在于，所述救生圈搭载有视觉传感器，所述控制方法包括：获取所述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；基于所述第一概率分布以及所述第二概率分布计算针对所述救生圈的控制指令的边缘分布；基于所述边缘分布求解所述控制指令的最优解，得到目标控制指令；基于所述目标控制指令控制所述救生圈对所述落水者进行救援。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布，包括：获取所述救生圈的运动状态；基于所述运动状态预测所述障碍物的第一预测概率分布以及所述落水者的第二预测概率分布；基于所述视觉传感器对所述障碍物以及所述落水者进行定位，得到所述障碍物的第一观测位置以及所述落水者的第二观测位置；基于所述第一预测概率分布以及所述第一观测位置确定所述第一概率分布；基于所述第二预测概率分布以及所述第二观测位置确定所述第二概率分布。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述运动状态预测所述障碍物的第一预测概率分布以及所述落水者的第二预测概率分布，包括：获取所述障碍物在当前时刻的上一时刻的第一概率分布以及所述落水者在所述上一时刻的第二概率分布；基于所述运动状态以及所述障碍物在所述上一时刻的第一概率分布，预测所述障碍物在所述当前时刻的第一预测概率分布；基于所述运动状态以及所述落水者在所述上一时刻的第二概率分布，预测所述落水者在所述当前时刻的第二预测概率分布。4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一预测概率分布以及所述第一观测位置确定所述第一概率分布，包括：将所述第一观测位置离散化得到所述障碍物的第一观测概率分布，基于所述第一观测概率分布以及所述第一预测概率分布确定所述第一概率分布；所述基于所述第二预测概率分布以及所述第二观测位置确定所述第二概率分布，包括：将所述第二观测位置离散化得到所述落水者的第二观测概率分布，基于所述第二观测概率分布以及所述第二预测概率分布确定所述第二概...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，张伟斌，赵继成，黄云龙，张云飞，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：