救生圈的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备以及计算机存储介质，该方法包括：获取视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；基于第一概率分布以及第二概率分布计算针对救生圈的控制指令的边缘分布；基于边缘分布求解控制指令的最优解，得到目标控制指令；基于目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援。本申请即使在测量距离较远，测量准确率较低的情况下，也可以通过计算控制指令的边缘分布，降低距离对控制指令准确性的影响，以确定控制指令的最优解，即目标控制指令，基于该目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援，能够提高该救生圈救援的可靠性。救生圈救援的可靠性。救生圈救援的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
救生圈的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质


[0001]本申请属于设备控制
，尤其涉及一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人技术的发展，无人设备的种类也越来越丰富，无人设备在落水人员救助方面也有了相应的应用示范或商用化产品。例如，智能救生圈，其是一种自驱动型救生圈，当该救生圈投放到水中后，能够自主识别并接近落水者，并在接近落水者的途中避开障碍物。但由于成本和目前技术的限制，使得现有的智能救生圈仅能实现近距离的目标检测，远距离检测时检测结果准确率较低，降低了现有智能救生圈对落水人员救助的可靠性。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以提高救生圈对落水人员救助的可靠性。
[0004]第一方面，本申请提供了一种救生圈的控制方法，包括：
[0005]获取上述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；
[0006]基于上述第一概率分布以及上述第二概率分布计算针对上述救生圈的控制指令的边缘分布；
[0007]基于上述边缘分布求解上述控制指令的最优解，得到目标控制指令；
[0008]基于上述目标控制指令控制上述救生圈对上述落水者进行救援。
[0009]第二方面，本申请提供了一种救生圈的控制装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取上述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；
[0011]计算模块，用于基于上述第一概率分布以及上述第二概率分布计算针对上述救生圈的控制指令的边缘分布；
[0012]求解模块，用于基于上述边缘分布求解上述控制指令的最优解，得到目标控制指令；
[0013]控制模块，用于基于上述目标控制指令控制上述救生圈对上述落水者进行救援。
[0014]第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0015]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0016]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0017]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布，之后基于第一概率分布以及第二概率分布计算针对救生圈的控制指令的边缘分布，基于边缘分布求解控制指令的最优解，得到目标控制指令，基于目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援。该方法即使救生圈距离落水者和障碍物较远，也能够通过计算控制指令的边缘分布，降低距离对控制指令准确性的影响，之后基于边缘分布求解得到的控制指令的最优解所得到目标控制指令，准确性较高，基于该目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援，能够提高救生圈救援的可靠性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的救生圈的控制方法的流程示意图；
[0020]图2是本申请实施例提供的智能救生圈的结构示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的视觉传感器观测范围示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的实际应用场景下救生圈的控制方法的流程示意图；
[0023]图5是本申请实施例提供的救生圈的控制装置的结构示意图；
[0024]图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0026]本申请实施例提供的救生圈的控制方法可以应用于智能救生圈本身，也可以应用于与智能救生圈相连接的设备，例如手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备上，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。
[0027]为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0028]图1示出了本申请提供的救生圈的控制方法的示意性流程图，该救生圈搭载有视觉传感器，该控制方法包括：
[0029]步骤110、获取视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布。
[0030]当视觉传感器观测范围内出现障碍物和落水者时，为了能够控制救生圈对落水者实现高效可靠的救援，可以先获取障碍物和落水者各自在当前时刻的概率分布，即第一概率分布和第二概率分布，以便于后续基于这两个概率分布得到可靠性较高的控制指令。可以理解的是，视觉传感器能够针对目标物体进行观测并识别，以确定观测到的目标物体是否为待救援的落水者和需要避开的障碍物，并在确定当前的观测范围内有落水者和障碍物
时，进一步获取对应的第一概率分布及第二概率分布。
[0031]步骤120、基于第一概率分布以及第二概率分布计算针对救生圈的控制指令的边缘分布。
[0032]在得到第一概率分布和第二概率分布后，即可基于这两个概率分布计算控制指令的边缘分布，其中，边缘分布是一种特殊的概率分布，是指仅包含部分变量的概率分布。此处，基于对控制指令的边缘分布进行计算，能够降低距离对控制指令的准确性的影响，从而有助于提高控制救生圈对落水者进行救援的可靠性。
[0033]步骤130、基于边缘分布求解控制指令的最优解，得到目标控制指令。
[0034]边缘分布即为控制指令的置信度分布情况，因此可以根据边缘分布确定当前的控制指令的置信度分布，以确定控制指令的最优解，即得到目标控制指令。
[0035]步骤140、基于目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援。
[0036]在得到目标控制指令后，可以将该目标控制指令发送至救生圈的控制模块，由救生圈的控制模块解析并执行目标控制指令，以实现对救生圈的控制。救生圈的控制模块会按照目标执行指令调整航向和航速，向落水者靠近以提供救援。
[0037]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种救生圈的控制方法，其特征在于，所述救生圈搭载有视觉传感器，所述控制方法包括：获取所述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；基于所述第一概率分布以及所述第二概率分布计算针对所述救生圈的控制指令的边缘分布；基于所述边缘分布求解所述控制指令的最优解，得到目标控制指令；基于所述目标控制指令控制所述救生圈对所述落水者进行救援。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布，包括：获取所述救生圈的运动状态；基于所述运动状态预测所述障碍物的第一预测概率分布以及所述落水者的第二预测概率分布；基于所述视觉传感器对所述障碍物以及所述落水者进行定位，得到所述障碍物的第一观测位置以及所述落水者的第二观测位置；基于所述第一预测概率分布以及所述第一观测位置确定所述第一概率分布；基于所述第二预测概率分布以及所述第二观测位置确定所述第二概率分布。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述运动状态预测所述障碍物的第一预测概率分布以及所述落水者的第二预测概率分布，包括：获取所述障碍物在当前时刻的上一时刻的第一概率分布以及所述落水者在所述上一时刻的第二概率分布；基于所述运动状态以及所述障碍物在所述上一时刻的第一概率分布，预测所述障碍物在所述当前时刻的第一预测概率分布；基于所述运动状态以及所述落水者在所述上一时刻的第二概率分布，预测所述落水者在所述当前时刻的第二预测概率分布。4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一预测概率分布以及所述第一观测位置确定所述第一概率分布，包括：将所述第一观测位置离散化得到所述障碍物的第一观测概率分布，基于所述第一观测概率分布以及所述第一预测概率分布确定所述第一概率分布；所述基于所述第二预测概率分布以及所述第二观测位置确定所述第二概率分布，包括：将所述第二观测位置离散化得到所述落水者的第二观测概率分布，基于所述第二观测概率分布以及所述第二预测概率分布确定所述第二概...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，张伟斌，赵继成，黄云龙，张云飞，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：