一种仓储物流用的智能小车搬运系统及方法技术方案

本发明专利技术的一种仓储物流用的智能小车搬运系统及方法，包括通过若干个大小相同的导航网格组合成的地面导航网络和沿着地面导航网络移动的小车，地面导航网络包括，每个导航网格的包括两个横向条带和两个纵向条带，小车的底座设有若干个光线传感器，光线传感器用于识别横向条带或纵向条带的颜色并与配对模块接收的颜色识别信息进行配对并通过控制模块控制小车沿着配对成功的横向条带或纵向条带进行移动，通过不同颜色来分配不同路线的小车，可以有效的避免小车路线重复，且在不同小车移动的过程中，横向条带或纵向条带可以自由切换不同颜色来进行错开导向，不需要复杂的避障手段就可以防止不同的小车产生碰撞且整体可以容纳小车的数量更高，效率更好。效率更好。效率更好。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储物流用的智能小车搬运系统及方法


[0001]本专利技术属于智能搬运小车
，具体来说是一种仓储物流用的智能小车搬运系统及方法。

技术介绍

[0002]AGV即自动导引车(Automated Guided Vehicle)，因具有良好的柔性和较高的可靠性且安装容易，维护简单，能极大降低企业室内产品设备运输人力成本，已经广泛的应用于自动化物流仓储、智能工厂、智能生产等领域。导航技术作为AGV的关键技术之一，是影响AGV性能的重要因素。目前应用比较广泛且技术比较成熟的AGV导航方式主要有以下几种：
[0003]1、磁导航方法，该方法首先根据AGV的路径运行规划在地面铺设相应的磁条，在AGV运行过程中通过设备上的磁感应传感器不间断读取地面上的磁带磁信号实现导航。但此导航方式灵活性差，AGV只能沿磁条行走，更改路径需重新铺设磁条，对复杂路径的局限性较大。
[0004]2、激光导航方法，该方法是通过AGV发射激光束，同时采集其行驶路径周围激光反射板反射的激光束，并通过不间断的三角几何运算得到实时位置和方向实现AGV导航。其缺点是对使用场景环境要求较高，其导航精度易受外界光线、反射板遮挡等影响，且激光导航传感器成本较高，场景布设复杂，难度较高。
[0005]3、二维码导航方法，该方法是在AGV行驶过程中通过装在机器底盘的视觉传感器实时采集地面图像信息，并通过对图像中的二维码识别来确定AGV的当前位置和实时修正运行方位角。但是因二维码编码规则复杂，需要一定的识别时间，AGV在快速运行时车载视觉传感器很难快速准确地实现二维码识别，从而影响导航可靠性。
[0006]经过检索：中国专利技术专利：一种智能物流用基于标识带识别AGV无人导航系统(申请号为：CN202110938762.6；申请日为2021.08.16)，该申请案的系统包括AGV小车和多个相互垂直交叉均布在地面上的横向标识带和纵向标识带；横向标识带和纵向标识带均为直角梯形结构，AGV小车包括车体、扫描机构、两个激光发射单元、图像处理单元、中央控制单元；两个激光发射单元可在车体下方的地面上投射出线状激光束；扫描机构用于对地面上的横向标识带、纵向标识带、线状激光束进行拍摄得到照片，并将照片传输至图像处理单元；图像处理单元存储有坐标函数，并用于对照片分析处理；中央控制单元用于根据坐标值和姿态信息计算出最优路径以及控制AGV小车沿着最优路径行驶；但是该申请案的不足之处在于当AGV小车数量太多时，处理起来较为复杂和缓慢且容易采集错误的照片从而造成不良后果。

技术实现思路

[0007]1.专利技术要解决的技术问题
[0008]本专利技术的目的在于解决现有的仓储物流小车搬运系统导航成本高且准确率低的问题。
[0009]2.技术方案
[0010]为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：
[0011]本专利技术的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，包括通过若干个大小相同的导航网格组合成的地面导航网络和沿着所述地面导航网络移动的小车，所述地面导航网络包括，每个导航网格的包括两个横向条带和两个纵向条带，所述横向条带和纵向条带被路线规划模块单独控制并显示带有颜色的灯条，所述横向条带和纵向条带显示颜色数量大于三，所述小车还设有相互电连接的控制模块和配对模块，所述控制模块用于控制小车整体动作，所述配对模块用于接收路线规划模块发送的颜色识别信息，所述小车的底座设有若干个光线传感器，所述光线传感器用于识别横向条带或纵向条带的颜色并与配对模块接收的颜色识别信息进行配对并通过控制模块控制小车沿着配对成功的横向条带或纵向条带进行移动。
[0012]优选的，所述小车的底座上设置有弧形支架，所述弧形支架两侧设有若干个滚轮，所述弧形支架两侧滚轮之间夹持有球形车轮，所述小车还设有颜色指示灯，所述颜色指示灯与所述配对模块电连接且所述颜色指示灯的显示颜色与所述配对模块接收路线规划模块发送的颜色识别信息中的颜色相同，所述小车内还设有定位模块。
[0013]优选的，在所述弧形支架两侧滚轮夹持所述球形车轮的夹持投影面上，两侧滚轮夹持所述球形车轮的夹持投影面积均大于所述球形车轮的投影面积的一半且均小于等于所述球形车轮的投影面积的一半三分之二。
[0014]优选的，所述弧形支架两侧滚轮相互错开设置，所述滚轮均通过驱动件与所述弧形支架连接，所述驱动件用于驱动所安装的滚轮转动，所述滚轮与所述球形车轮的接触面为圆弧面，且所述圆弧面的形状与所述球形车轮的表面形状相适配，所述滚轮与所述驱动件连接侧的直径大于所述滚轮远离所述驱动件连接侧的直径。
[0015]优选的，在所述球形车轮的表面上，所述滚轮与所述球形车轮的接触面覆盖所述球形车轮的最大直径处。
[0016]优选的，所述弧形支架连接有动力控制器，所述动力控制器通过设置于弧形支架内的导线分别与每个所述驱动件进行连接，所述动力控制器与所述控制模块电连接。
[0017]优选的，所述若干个光线传感器包括光线传感器一、光线传感器二、光线传感器三、光线传感器四和光线传感器五，所述光线传感器一、光线传感器二、光线传感器四和光线传感器五十字交叉设置于所述底座上，所述光线传感器三设置于所述十字交叉的交点处，所述光线传感器一和光线传感器五与光线传感器三的距离相同，所述光线传感器二和光线传感器四与光线传感器三的距离相同。
[0018]一种仓储物流用的智能小车搬运方法，采用上述所述的系统，具体为：
[0019]S100、路线分配，所述路线规划模块识别小车位置和目的地位置生成由若干导航网格的若干横向条带和/或若干纵向条带组成的目标路线图；
[0020]S200、颜色分配，所述路线规划模块识别目标路线图经过的导航网格及所相邻的网格在预设的小车移动时间内的路径颜色显示情况并分配空余未被使用的颜色；
[0021]S300、发送指令，所述路线规划模块发送步骤S100生成的路线信息给地面导航网络所述路线规划模块发送步骤S200生成的颜色给配对模块；
[0022]S400、路线生成，地面导航网络控制与小车位置处于两个网格面积内的目标路线
网格点亮目标路线的横向条带和/或纵向条带并显示相应颜色；
[0023]S500、路线追踪，小车通过光线传感器识别相应颜色的横向条带或纵向条带并沿着条带进行移动；
[0024]S600、路线更新，当小车移动过程中，地面导航网络依次自动点亮与小车位置处于两个网格面积内的目标路线网格并熄灭与小车位置大于两个网格面积内的路线网格或更新与小车位置大于两个网格面积内的路线网格适应新的小车移动线路。
[0025]优选的，所述步骤S500的路线追踪具体为：
[0026]当光线传感器一、光线传感器二、光线传感器四和光线传感器五其中一个光线传感器识别到正确颜色的条带时，驱动小车移动使得光线传感器三识别到正确颜色的条带；当小车识别正确的传光线感器数量由三个变为两个再变为三个时，控制小车朝着新出现的识别正确的光线传感器的方向移动。
[0027]3.有益本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其特征在于：包括通过若干个大小相同的导航网格组合成的地面导航网络和沿着所述地面导航网络移动的小车(100)，所述地面导航网络包括，每个导航网格的包括两个横向条带(200)和两个纵向条带(300)，所述横向条带(200)和纵向条带(300)被路线规划模块(400)单独控制并显示带有颜色的灯条，所述横向条带(200)和纵向条带(300)显示颜色数量大于三，所述小车(100)还设有相互电连接的控制模块(180)和配对模块(170)，所述控制模块(180)用于控制小车(100)整体动作，所述配对模块(170)用于接收路线规划模块(400)发送的颜色识别信息，所述小车(100)的底座(110)设有若干个光线传感器，所述光线传感器用于识别横向条带(200)或纵向条带(300)的颜色并与配对模块(170)接收的颜色识别信息进行配对并通过控制模块(180)控制小车(100)沿着配对成功的横向条带(200)或纵向条带(300)进行移动。2.根据权利要求1所述的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其特征在于：所述小车(100)的底座(110)上设置有弧形支架(140)，所述弧形支架(140)两侧设有若干个滚轮(142)，所述弧形支架(140)两侧滚轮(142)之间夹持有球形车轮(120)，所述小车(100)还设有颜色指示灯，所述颜色指示灯与所述配对模块(170)电连接且所述颜色指示灯的显示颜色与所述配对模块(170)接收路线规划模块(400)发送的颜色识别信息中的颜色相同，所述小车(100)内还设有定位模块。3.根据权利要求2所述的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其特征在于：在所述弧形支架(140)两侧滚轮(142)夹持所述球形车轮(120)的夹持投影面上，两侧滚轮(142)夹持所述球形车轮(120)的夹持投影面积均大于所述球形车轮(120)的投影面积的一半且均小于等于所述球形车轮(120)的投影面积的一半三分之二。4.根据权利要求2所述的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其特征在于：所述弧形支架(140)两侧滚轮(142)相互错开设置，所述滚轮(142)均通过驱动件(141)与所述弧形支架(140)连接，所述驱动件(141)用于驱动所安装的滚轮(142)转动，所述滚轮(142)与所述球形车轮(120)的接触面为圆弧面，且所述圆弧面的形状与所述球形车轮(120)的表面形状相适配，所述滚轮(142)与所述驱动件(141)连接侧的直径大于所述滚轮(142)远离所述驱动件(141)连接侧的直径。5.根据权利要求4所述的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其特征在于：在所述球形车轮(120)的表面上，所述滚轮(142)与所述球形车轮(120)的接触面覆盖所述球形车轮(120)的最大直径处。6.根据权利要求4所述的一种仓储物流用的智能小车搬运系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞飞，
申请(专利权)人：陈飞飞，
类型：发明
国别省市：