室内外定位坐标参考框架转换方法技术

本发明专利技术公开了一种室内外定位坐标参考框架转换方法，包括：步骤一，选择坐标原点O，建立室内局域坐标系；步骤二，开展室内定位，存储历史定位点的室内局域坐标；步骤三，当用户从室内变为室外时，对于n个连续定位点，既通过室内定位获得局域坐标，又通过室外GNSS定位获得ECEF坐标，其中，n≥2；步骤四，建立坐标转换方程；步骤五，将坐标转换方程两两相减得到单差方程；步骤六，求解原点O的经纬度以及局域坐标系的真北偏差角θ；步骤七，计算原点O的ECEF坐标；步骤八，计算得到室内历史定位点的ECEF坐标。本发明专利技术能够准确校准用户室内真北方位角偏差，并通过单差方程简化求解过程，实现室内外一体化定位中的坐标快速转换。现室内外一体化定位中的坐标快速转换。现室内外一体化定位中的坐标快速转换。

【技术实现步骤摘要】
室内外定位坐标参考框架转换方法


[0001]本专利技术涉及室内定位(Indoor Positioning)、基于位置的服务(Location
‑
based Service,LBS)等领域，尤其涉及一种室内外定位坐标参考框架转换方法。

技术介绍

[0002]据统计，现代都市人群超过80％的时间在室内环境中度过，室内定位服务需求已变得日益广泛和重要。基于室内位置信息，我们可以在商场、停车场、图书馆、会议展厅、办公楼、医院、学校、博物馆等多类场景下，为普通大众及各类专业人员提供丰富多样的基于位置的服务(Location Based Service，LBS)，在提高社会生产力、促进经济发展的同时，保障人们财产与生命安全。随着技术发展和产业升级，导航定位技术及其相关位置信息服务已开始从室外向室内扩展，室内外无缝连续定位已成为未来重要发展方向。
[0003]然而，坐标和位置信息是在某一特定空间参考框架下的表达，为实现理想的室内外无缝、连续高精度定位与服务，建立科学合理的坐标参考框架系统是重要前提。
[0004]在室外，以G本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内外定位坐标参考框架转换方法，该方法包括：步骤一，选择室内某一位置点作为坐标原点O建立室内局域坐标系，记所述坐标原点O的地心地固坐标系坐标为(X
O
，Y
O
，Z
O
)、大地经纬度坐标为记所述局域坐标系的正北方向坐标轴相对于地球真北方向的偏差角为θ，其中，所述局域坐标系以O点垂线方向为Z轴、指向天顶为正，子午线方向为X轴、指向北为正，Y轴与X、Z轴垂直、指向东为正，构成左手直角坐标系，所述地心地固坐标系为美国WGS
‑
84坐标系、或我国CGCS2000坐标系、或我国BDCS坐标系；步骤二，在所述局域坐标系下开展室内定位，并存储历史定位点在所述室内局域坐标系下的坐标值；步骤三，当用户定位环境从室内变化为室外时，对于n个连续定位点P
i
(i＝1，8，
…
n)，既使用室内定位技术获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成，李芳，相恒永，张杰，王冠群，
申请(专利权)人：刘成，
类型：发明
国别省市：