双运动模态机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干、气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。本发明专利技术的双运动模态机器人同时具有蠕动模式和跳跃模式，蠕动模式便于双运动模态机器人在路况良好的环境中移动，跳跃模式便于双运动模态机器人在存在障碍的环境中移动，其环境适应性好。其环境适应性好。其环境适应性好。

【技术实现步骤摘要】
双运动模态机器人


[0001]本专利技术涉及可移动双运动模态机器人
，具体涉及一种双运动模态机器人。

技术介绍

[0002]相较于由金属材料制作的传统刚性机器人，使用高弹性硅橡胶材料制作的软体机器人具有天生的柔顺性、环境适应性和安全性，能够实现很多传统刚性机器人难以实现的新功能，包括精准操纵微小的物体、通过受限或复杂空间以及多自由度驱动等，也可以更好地工作于非结构性环境中，在环境探索、结构检查、信息侦查等救灾、军事、勘察领域具有巨大应用前景。但是，软体移动机器人的运动一般依赖于硅橡胶材料的自身形变，这也使得当前的软体移动机器人具有运动速度慢、运动模态单一等缺点。
[0003]专利文献CN212445259U公开了一种四足机器人的柔性躯干，包括：前躯干部、后躯干部、转动轴、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、从动齿轮；前躯干部、后躯干部通过转动轴转动连接，其中，转动轴的轴线沿四足机器人的左右方向延伸，四足机器人的左右方向定义为水平面内与四足机器人的运动方向垂直的方向；第一驱动电机与前躯干部固定连接，第一驱动电机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干，其特征在于，还包括气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。2.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，还包括安装在所述可弯曲型躯干上的气控组件，所述气动弯曲驱动器设有弯曲驱动器气口，所述气动弹跳驱动器设有弹跳驱动器气口，所述气控组件包括气泵、控制处理器、弯曲控制电磁换向阀和弹跳控制电磁换向阀，所述弯曲控制电磁换向阀与所述弯曲驱动器气口管道连通，所述弹跳控制电磁换向阀与所述弹跳驱动器气口管道连通，所述控制处理器的输出端分别与所述弯曲控制电磁换向阀的控制端、弹跳控制电磁换向阀的控制端电连接。3.如权利要求2所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述气控组件包括太阳能电池板，所述太阳能电池板用于为所述气泵、控制处理器、弯曲控制电磁换向阀和弹跳控制电磁换向阀供电。4.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述气动弹跳驱动器包括外半球和内半球，所述外半球的边缘与所述内半球的边缘密封连接，在所述外半球上设有弹跳驱动器气口，所述外半球和所述内半球均采用弹性材料制成，且所述外半球的弹性模量＜所述内半球的弹性模量，所述外半球分别与所述可弯曲型躯干的两端硬连接。5.如权利要求4所述的双运动模态机器人，其特征在于，设所述外半球的内半径为R
外
，其厚度为t
外
，其制作材料的弹性模量为E<...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹桂州，史慧革，张小科，陈二强，李珍平，蒋玲芳，胡玉霞，李玲，徐鹏煜，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司南阳供电公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：