线控转向系统的测试方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种线控转向系统的测试方法及系统，该方法包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，该目标车辆包括待测试的线控转向系统，该线控转向系统与该整车控制器通信连接；该测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号；基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果。该方法通过对实体车辆进行线控测试，以提供一种针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。

【技术实现步骤摘要】
线控转向系统的测试方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其是涉及一种线控转向系统的测试方法及系统。

技术介绍

[0002]对于L3级别或者更高级别的智能汽车，在设计运行领域内，汽车会部分或者全程脱离驾驶员的操控，而改由智能驾驶系统对汽车定位驱动系统、转向系统和制动系统进行控制。其中，汽车的线控转向系统(Steering By Wire,SBW)是面向智能驾驶执行端核心产品之一。
[0003]汽车转向系统经过多年，至今经历了机械转向系统(MS)、液压助力转向系统(HPS)、电动液压助力转向系统(EHPS)、电子助力转向系统(EPS)和线控转向系统(SBW)等几个阶段。然而，现有技术并没有针对线控转向系统的测试方法和评价方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种线控转向系统测试方法及系统，以提供一种针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种线控转向系统的测试方法，其中，包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，该目标车辆包括待测试的线控转向系统，该线控转向系统与该整车控制器通信连接；该测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；该极限请求为超出该目标车辆的最大转向角或最大转速的请求；接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号；基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果。
[0006]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤包括：接收该整车控制器接收的该线控转向系统返回的总线报文；根据该总线报文，确定该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号。
[0007]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，该测试指令为控制模式切换请求，对应的测试响应信号为控制模式切换请求响应信号；该测试响应信号对应的性能评价指标为响应延迟；该响应延迟用于指示自控制模式切换请求发出时刻到线控转向系统达到请求的控制模式的时刻的时间差。
[0008]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，目标车辆的控制模式包括手动模式和自动模式；向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令的步骤包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的控制模式切换请求；该控制模式切换请求包括手动模式向自动模式的切换请求，以及自动模式向手动模式的切换请求；接收该整车控制器返回的该线控转向系统执
行该测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤，包括：接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该控制模式切换请求后产生的控制模式切换请求响应信号。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该转角请求的类型为：阶跃输入信号、线性输入信号以及正弦输入信号中的一种；该阶跃输入信号用于指示该目标车辆在直线行驶时，急速转动方向盘并维持该方向盘的位置不变的角度信号；该线性输入信号用于指示：该方向盘的转角以预设斜率递增，由0
°
开始输入直到达到该方向盘转角的极限值的角度信号；该正弦输入用于指示，该方向盘的转角以预设系数的正弦函数进行输入的角度信号。
[0010]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，如果该转角请求的类型为：该阶跃输入信号；该基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据该测试响应信号，确定该方向盘的稳态误差、上升时间、稳定时间、最大响应及超调量；该稳态误差为该方向盘处于稳态时的转角值与该转角请求中转角请求值的绝对值的差值；该上升时间为该转角请求中转角请求开始时刻至该方向盘转角达到90％稳态值的时间差；该稳定时间为该转角请求开始时刻至该方向盘的实际转角初次达到稳态值时刻的时间差；该最大响应用于指示该转角请求开始时刻至该方向盘的实际转角达到稳态值的时间段内，该方向盘的实际转角的最大值或最小值；该超调量用于指示该方向盘转角的最大响应值和稳态值的差值占稳态值的百分比；基于该测试响应信号和该方向盘的稳态误差、上升时间、稳定时间、最大响应及超调量，确定该线控转向系统的性能测试结果。
[0011]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，如果该转角请求的类型为：该线性输入信号；该基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据该测试响应信号，确定线性输入跟踪时间和线性因子；该线性输入跟踪时间用于指示当该线性输入信号时，该转角请求发出至方向盘实际转角达到该线性输入信号的转角值的时间差；该线性因子用于指示该转角请求中携带的转角值的变化率；基于该测试响应信号、该跟踪时间和该线性因子，确定该线控转向系统的性能测试结果。
[0012]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，如果该转角请求的类型为：该正弦输入信号；该基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据该测试响应信号，确定正弦输入跟踪时间、该正弦输入信号的幅值以及周期；该正弦输入跟踪时间用于指示该正弦输入信号发出至方向盘实际达到该正弦输入信号的转角值的时间；基于该测试响应信号和该跟踪时间、该正弦输入信号的幅值以及周期，确定该线控转向系统的性能测试结果。
[0013]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，如果该测试指令为该极限请求；该基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据该测试响应信号，确定最大转角稳态误差；该最大转角稳态误差用于指示该转角请求中转角请求超过方向盘最大物理转角值时，该方向盘的实际转角的稳态值和最大物理转角绝对值的差值；基于该测试响应信号和该最大转角稳态误差，确定该线控转向系统的性能测试结果。
[0014]第二方面，本专利技术实施例提供了一种线控转向系统的测试系统，其中，该系统包括：上位机、总线模拟和记录装置；该系统布设在目标车辆上；该上位机与该总线模拟和记录装置相连接；该上位机用于通过该总线模拟和记录装置向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，该目标车辆包括待测试的线控转向系统，该线控转向系统与该整车控制器通信连接；该测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；该极限请求为超出该目标车辆的最大转向角或最大转速的请求；该总线模拟和记录装置用于接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号；该上位机还用于基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的测试方法，其特征在于，包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，所述目标车辆包括待测试的线控转向系统，所述线控转向系统与所述整车控制器通信连接；所述测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；所述极限请求为超出所述目标车辆的最大转向角或最大转速的请求；接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号；基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果。2.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤包括：接收所述整车控制器接收的所述线控转向系统返回的总线报文；根据所述总线报文，确定所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号。3.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述测试指令为控制模式切换请求，对应的测试响应信号为控制模式切换请求响应信号；所述测试响应信号对应的性能评价指标为响应延迟；所述响应延迟用于指示自控制模式切换请求发出时刻到线控转向系统达到请求的控制模式的时刻的时间差。4.根据权利要求3所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，目标车辆的控制模式包括手动模式和自动模式；向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令的步骤包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的控制模式切换请求；所述控制模式切换请求包括手动模式向自动模式的切换请求，以及自动模式向手动模式的切换请求；接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤，包括：接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述控制模式切换请求后产生的控制模式切换请求响应信号。5.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述转角请求的类型为：阶跃输入信号、线性输入信号以及正弦输入信号中的一种；所述阶跃输入信号用于指示所述目标车辆在直线行驶时，急速转动方向盘并维持所述方向盘的位置不变的角度信号；所述线性输入信号用于指示：所述方向盘的转角以预设斜率递增，由0
°
开始输入直到达到所述方向盘转角的极限值的角度信号；所述正弦输入用于指示，所述方向盘的转角以预设系数的正弦函数进行输入的角度信号。6.根据权利要求5所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，如果所述转角请求的类型为：所述阶跃输入信号；所述基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据所述测试响应信号，确定所述方向盘的稳态误差、上升时间、稳定时间、最大响应
及超调量；所述稳态误差为所述方向盘处于稳态时的转角值与所述转角请求中转角请求值的绝对值的差值；所述上升时间为所述转角请求中转角请求开始时刻至所述方向盘转角达到90％稳态值的时间差；所述稳定时间为所述转角请求开始时刻至...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广奎，高东亮，王星，郑磊，李同柱，刘铁映，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：