一种工件加工方法、系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种工件加工方法、系统及可读存储介质。工件加工方法包括：检测传送带上的工件的位置，并在所述工件到达预设位置时控制所述传送带停止运送；在所述传送带停止运送后，获取所述工件的位姿信息；其中，所述工件的位姿信息包括所述工件的位置信息以及所述工件的摆放姿态；根据所述工件的位姿信息判断所述工件是否可以被抓取装置获取；若是，则由所述抓取装置抓取所述工件。采用本发明专利技术提供的工件加工方法，在抓取过程中实现了对工件的准确抓取，提高了抓取的成功率；并且实现了对工件的全自动加工和生产，提高了生产效率，减少了生产过程中加工人员的参与，降低了人力成本。降低了人力成本。降低了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种工件加工方法、系统及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及生产控制领域，具体而言，涉及一种工件加工方法、系统及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，生产自动化程度的提高，为了提高生产效率，降低人力成本，使用机械化生产代替原有的人工加工已经成为越来越多的生产厂家的更优选择。
[0003]特别是对于加工现场因为温度过高、粉尘过重等恶劣环境对工人会有健康损害的生产流程，例如对型芯进行打磨的加工现场不仅温度高而且粉尘重，采用机器人、或机械臂等自动化机械来进行生产作业，不仅能提高生产效率，还能减少对工人的健康损害。但当前利用自动化机械来进行生产作业的过程中，对工件抓取的成功率不高，从而拉低了整个生产流程的效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种工件加工方法、系统及可读存储介质，用以提高在抓取过程中的对工件的抓取的成功率，并在抓取工件后，实现对工件的全自动加工和生产，提高生产效率，降低人力成本。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种工件加工方法，所述方法包括：检测传送带上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件加工方法，其特征在于，所述方法包括：检测传送带上的工件的位置，并在所述工件到达预设位置时控制所述传送带停止运送；在所述传送带停止运送后，获取所述工件的位姿信息；其中，所述工件的位姿信息包括所述工件的位置信息以及所述工件的摆放姿态；根据所述工件的位姿信息判断所述工件是否可以被抓取装置获取；若是，则由所述抓取装置抓取所述工件。2.根据权利要求1所述的工件加工方法，其特征在于，所述获取所述工件的位姿信息包括：控制相机对所述预设位置的所在区域进行拍摄，获得工件照片；分析所述工件照片确定所述工件照片中的工件中心，并获取所述工件中心的位置信息；根据所述工件中心的位置信息获取所述工件的位置信息；以及对所述工件照片进行模板匹配以获得所述工件的摆放姿态相对于模板图像的偏转角度。3.根据权利要求2所述的工件加工方法，其特征在于，其中，所述分析所述工件照片获得所述照片中工件的工件中心包括：对所述工件照片进行灰度处理得到灰度图片；根据所述灰度图片各像素点的灰度值与预设阈值的比对结果，确定所述灰度图片中的连通区域；根据所述连通区域的外接旋转矩形确定所述连通区域的中心，并将连通区域的中心确定为所述工件照片中的工件中心；其中，所述连通区域指示所述工件照片中的工件所在区域。4.根据权利要求2所述的工件加工方法，其特征在于，其中，所述模板图像通过以下步骤获得：对标准摆放的工件进行拍摄，得到模板照片；裁剪所述模板照片中的工件区域，得到所述模板图像；其中，所述偏转角度为所述工件的实际摆放姿态与所述模板图像中的工件摆放姿态之间的角度差。5.根据权利要求1所述的工件加工方法，其特征在于，其中，所述根据所述工件的位姿信息判断所述工件是否可以被抓取装置获取，包括：根据所述位置信息判断所述工件的位置是否在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，王家鹏，邵威，许雄，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：