本公开提供了一种障碍物的投影信息的处理方法和装置。其中，该方法可以包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。本发明专利技术解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。了对障碍物投影的准确性低的技术问题。了对障碍物投影的准确性低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
障碍物的投影信息的处理方法和装置
[0001]本公开涉及信息处理领域，尤其障碍物的投影信息的处理方法和装置。
技术介绍
[0002]目前，现有技术中对障碍物的投影方法在面对低曲率道路时可以保证较小的误差，当道路曲率过大，尤其是U型弯时，该投影方法存在重大缺陷，表征的障碍物的边际与实际场景存在较大误差。
[0003]针对上述对障碍物投影的准确性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种障碍物的投影信息的处理方法和装置，以至少解决对障碍物投影的准确性低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种障碍物的投影信息的处理方法，包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集所述障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息包括：障碍物的至少一个顶点的顶点坐标；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段，其中，参考线为车辆当前行驶车道上的车道中心线；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。
[0006]可选地，在得到多段依次相连的参考线段之后，该方法还包括：获取每段参考线段的线段方向；将第一个参考线段的线段方向与参考线中的其他任意一段参考线段的线段方向进行求差比对；如果存在任意一个差值超过预定角度，则保持参考线不变；否则，执行将障碍物的任意一个顶点投影至参考线中对应的参考线段的步骤。
[0007]可选地，投影数据至少包括:投影到的参考线段的线段序号、顶点与落在参考线段上的投影点之间的距离，其中，基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段，包括：基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点在参考线中投影后的目标参考线段，并获取目标参考线段的线段方向；将每个目标参考线段的线段方向与起始线段的线段方向进行比对，获取多个第一比对结果，并统计第一比对结果为方向差值小于第一角度的目标参考线段的数量，得到第一统计值；将每个目标参考线段的线段方向与终止线段的线段方向进行比对，获取多个第二比对结果，并统计第二比对结果为方向差值小于第二角度的目标参考线段的数量，得到第二统计值；通过判断第一统计值和第二统计值是否为空，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段。
[0008]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种障碍物的投影信息的处理装置，包括：采集模块，用于车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息包括：障碍物的至少一个顶点的顶点坐标；处理模块，用于确定车辆的参考线，并对
参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段，其中，参考线为车辆当前行驶车道上的车道中心线；投影模块，用于将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；确定模块，用于基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；获取模块，用于如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；优化模块，用于基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。
[0009]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本专利技术实施例的障碍物的投影信息的处理方法。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本专利技术实施例的障碍物的投影信息的处理方法。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：实现本公开实施例的障碍物的投影信息的处理方法。
[0012]在本专利技术实施例中，车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息包括：障碍物的至少一个顶点的顶点坐标；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段，其中，参考线为车辆当前行驶车道上的车道中心线；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理，实现了实时感知参考线曲率以及障碍物与周围环境的空间关系，对参考线的首尾部分进行自适应伸缩，进而解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题，达到了提高对障碍物投影的准确性的技术效果。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0015]图1是根据本公开实施例的一种障碍物的投影信息的处理方法的流程图；
[0016]图2是根据本公开实施例的一种基于Frenet坐标系的多边形障碍物投影方法的整体流程的示意图；
[0017]图3是根据本公开实施例的一种障碍物顶点投影的方法的示意图；
[0018]图4是根据本公开实施例的一种参考线补齐的方法的示意图；
[0019]图5是根据本公开实施例的一种参考线裁剪的方法的示意图；
[0020]图6是根据本公开实施例的一种基于Frenet坐标系的多边形障碍物投影方法的流程图；
[0021]图7是根据本公开实施例的一种障碍物的投影信息的处理方法的障碍物的投影信息的处理装置的示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]实施例1
[0025]下面对本公开实施例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物的投影信息的处理方法，其特征在于，包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集所述障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括：障碍物的至少一个顶点的顶点坐标；确定所述车辆的参考线，并对所述参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段，其中，所述参考线为所述车辆当前行驶车道上的车道中心线；将所述障碍物的每个顶点依次向所述参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定所述每个顶点是否投影到所述参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到所述起始线段或所述终止线段，获取所述障碍物与所述参考线的位置关系；基于所述障碍物与所述参考线的位置关系，对所述参考线进行优化处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到多段依次相连的参考线段之后，所述方法还包括：获取每段所述参考线段的线段方向；将第一个参考线段的线段方向与所述参考线中的其他任意一段参考线段的线段方向进行求差比对；如果存在任意一个差值超过预定角度，则保持所述参考线不变；否则，执行将所述障碍物的任意一个顶点投影至所述参考线中对应的参考线段的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影数据至少包括:投影到的参考线段的线段序号、顶点与落在参考线段上的投影点之间的距离，其中，基于每个顶点的投影数据，确定所述每个顶点是否投影到所述参考线的起始线段和终止线段，包括：基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点在所述参考线中投影后的目标参考线段，并获取所述目标参考线段的线段方向；将每个所述目标参考线段的线段方向与所述起始线段的线段方向进行比对，获取多个第一比对结果，并统计所述第一比对结果为方向差值小于第一角度的目标参考线段的数量，得到第一统计值；将每个所述目标参考线段的线段方向与所述终止线段的线段方向进行比对，获取多个第二比对结果，并统计所述第二比对结果为方向差值小于第二角度的目标参考线段的数量，得到第二统计值；通过判断所述第一统计值和所述第二统计值是否为空，确定所述每个顶点是否投影到所述参考线的起始线段和终止线段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述第一统计值和所述第二统计值都不为空，则确定任意一个顶点都没有投影到所述起始线段或所述终止线段；如果所述第一统计值和所述第二统计值都为空，确定所述障碍物投影未出现错误。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，获取所述障碍物与所述参考线的位置关系，包括：从所述投...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇，金晓哲，王隆洪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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