本申请提供一种信号灯识别方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决单个信号灯或者单个灯组识别误判影响信号灯状态识别准确性的技术问题，该方法包括：获取第一图像，第一图像包括同一路口的信号灯组；对第一图像进行特征提取，得到第一图像的多个特征值；根据第一图像的各个特征值对应的第一参考值，确定第一图像的显著信息；其中，第一参考值表征对应的特征值相对于其它特征值的重要程度，其它特征值包括各个特征值中除对应的特征值之外的特征值；根据第一图像的显著信息，确定第一图像中同一路口的第一信号灯状态指示信息。同一路口的第一信号灯状态指示信息。同一路口的第一信号灯状态指示信息。
【技术实现步骤摘要】
一种信号灯识别方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种信号灯识别方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]信号灯是交通场景中的一个重要交通设施，通过对车辆、行人发出行进或停止的指令，保证路口的畅通和安全。信号灯识别在智能交通、自动驾驶领域有非常重要的作用，例如判断交通违规、或者自动控制车辆行进或停止等。
[0003]在相关技术中，主要有以下两种方法来进行信号灯识别：
[0004]方法一：在图像中以一个信号灯为单位进行识别，根据信号灯之间的相对位置关系，计算信号灯组的位置以及每个信号灯的平均位置，再对相应位置的信号灯单独进行颜色判断。受偏色、成像质量的影响容易发生颜色误判，且信号灯组之间距离较近也会发生灯组误判。方法二：在图像中以一个信号灯组为单位进行识别，同时判断信号灯组的方向，并将对识别出的非水平排列的信号灯组进行旋转，再针对变为水平排列后的信号灯组进行识别，这样的方法涉及到信号灯组的方向判断以及旋转变换，受信号灯组方向判断或旋转变换不准确的影响，后续的信号灯识别也会不准确。
[0005]因此，如何准确识别信号灯成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供一种信号灯识别方法、装置、电子设备和存储介质，能够提升信号灯识别的准确性。
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种信号灯识别方法，包括：
[0008]获取第一图像，所述第一图像包括同一路口的信号灯组；
[0009]对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的多个特征值；
[0010]根据所述第一图像中各个特征值对应的第一参考值，确定所述第一图像的显著信息；其中，所述第一参考值表征对应的特征值相对于其它特征值的重要程度，所述其它特征值包括所述各个特征值中除所述对应的特征值之外的特征值；所述第一图像的显著信息对应重要程度高的特征值。
[0011]根据所述第一图像的显著信息，确定所述第一图像中所述同一路口的第一信号灯状态指示信息。
[0012]本申请实施例中，利用灯与灯，灯组与灯组之间的分布关系，为路口的灯组所在区域的特征值配置较大的参考值，得到显著信息，从而实现对路口的灯组的整体识别。相较于独立针对单个灯或者单个组的识别，能够降低误判率，从而提升信号灯识别的准确率。
[0013]一种可选实施方式中，所述根据所述第一图像的显著信息，确定所述第一图像中所述同一路口的第一信号灯状态指示信息之后，还包括：
[0014]根据所述同一路口关联的至少一个第二信号灯状态指示信息，对所述第一信号灯
状态指示信息进行校验；其中，所述第二信号灯状态指示信息用于指示所述同一路口的信号灯组的一种信号灯状态。
[0015]一种可选实施方式中，所述方法还包括：根据校验的结果，从所述至少一个第二信号灯状态指示信息中确定出目标信号灯状态指示信息，所述目标信号灯状态指示信息用于违章行为的确定。
[0016]本申请实施例中，对识别得到信号灯状态指示信息进行校验，并基于校验的结果来确定违章行为判断的依据，能够进一步提升信号灯状态识别的准确性，以及违章行为判断的准确度。
[0017]一种可选实施方式中，在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息包括与所述第一信号灯状态指示信息时，所述目标信号灯状态指示信息为所述第一信号灯指示信息；或者，
[0018]在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息不包括与所述第一信号灯状态指示信息时，所述目标信号灯状态指示信息与所述第一信号灯状态指示信息之间的差异小于设定阈值。
[0019]一种可选实施方式中，所述方法还包括：
[0020]根据已训练好的模型和所述第一图像，确定所述第一信号灯状态指示信息；其中，所述模型的输入包括所述第一图像，所述模型的输出包括所述第一信号灯状态指示信息；所述模型是基于多张训练图像进行训练得到的，所述多张训练图像中至少两张训练图像包含信号灯组对应的路口不同。
[0021]本申请实施例中，通过已训练好的模型识别同一路口的灯组整体对应的信号灯状态信息，相较于单个信号灯或者单个信号灯组的识别方式，能够提升信号灯状态识别的准确性。
[0022]一种可选实施方式中，所述模型包括特征提取子模型、编码器以及解码器；所述根据已训练好的模型和所述第一图像，确定所述第一信号灯状态指示信息，包括：
[0023]利用所述特征提取子模型对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的多个特征值；
[0024]利用所述编码器对所述第一图像中各个特征值进行编码处理，得到所述各个特征值对应的编码特征；
[0025]利用所述解码器基于得到的各个编码特征对应的第二参考值，对所述各个编码特征进行处理，得到所述第一信号灯状态指示信息；其中，所述第二参考值表征对应的编码特征相对于其它编码特征的重要程度，所述其它编码特征包括所述各个编码特征中除所述对应的编码特征之外的编码特征。
[0026]在本申请实施例中，训练的模型可以应用于信号灯状态的识别，例如结合注意力机制引入对于路口环境的考虑，针对不同编码特征赋值不同参考值，能够提升信号灯状态识别的准确性。
[0027]一种可选实施方式中，所述第一图像上标记有第一标记区域，所述同一路口的信号灯组位于所述第一图像的所述第一标记区域中。这样的设计，有助于快速对第一图像进行特征提取。
[0028]第二方面，本申请实施例提供一种信号灯识别装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像包括同一路口的信号灯组；
[0030]处理模块，用于对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的多个特征值；
[0031]所述处理模块，还用于根据所述第一图像中各个特征值对应的第一参考值，确定所述第一图像的显著信息；其中，所述第一参考值表征对应的特征值相对于其它特征值的重要程度，所述其它特征值包括所述各个特征值中除所述对应的特征值之外的特征值；
[0032]所述处理模块，还用于根据所述第一图像的显著信息，确定所述第一图像中所述同一路口的第一信号灯状态指示信息。
[0033]一种可选的实施方式中，处理模块，还用于根据所述同一路口关联的至少一个第二信号灯状态指示信息，对所述第一信号灯状态指示信息进行校验；其中，所述第二信号灯状态指示信息用于指示所述同一路口的信号灯组的一种信号灯状态。
[0034]一种可选的实施方式中，处理模块，还用于根据校验的结果，从所述至少一个第二信号灯状态指示信息中确定出目标信号灯状态指示信息，所述目标信号灯状态指示信息用于违章行为的确定。
[0035]一种可选的实施方式中，在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息包括与所述第一信号灯状态指示信息时，所述目标信号灯状态指示信息为所述第一信号灯指示信息；或者，
[0036]在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种信号灯识别方法，其特征在于，包括：获取第一图像，所述第一图像包括同一路口的信号灯组；对所述第一图像进行特征提取，得到所说第一图像的多个特征值；根据所述第一图像中各个特征值对应的第一参考值，确定所述第一图像的显著信息；其中，所述第一参考值表征对应的特征值相对于其它特征值的重要程度，所述其它特征值包括所述各个特征值中除所述对应的特征值之外的特征值；根据所述第一图像的显著信息，确定所述第一图像中所述同一路口的第一信号灯状态指示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的显著信息，确定所述第一图像中所述同一路口的第一信号灯状态指示信息之后，还包括：根据所述同一路口关联的至少一个第二信号灯状态指示信息，对所述第一信号灯状态指示信息进行校验；其中，所述第二信号灯状态指示信息用于指示所述同一路口的信号灯组的一种信号灯状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据校验的结果，从所述至少一个第二信号灯状态指示信息中确定出目标信号灯状态指示信息，所述目标信号灯状态指示信息用于违章行为的确定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息包括与所述第一信号灯状态指示信息时，所述目标信号灯状态指示信息为所述第一信号灯指示信息；或者，在所述校验的结果指示所述至少一个第二信号灯状态指示信息不包括与所述第一信号灯状态指示信息时，所述目标信号灯状态指示信息与所述第一信号灯状态指示信息之间的差异小于设定阈值。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据已训练好的模型和所述第一图像，确定所述第一信号灯状态指示信息；其中，所述模型的输入包括所述第一图像，所述模型的输出包括所述第一信号灯状态指示信息；所述模型是基于多张训练图像进行训练得到的，所述多张训练图像中至少两张训练图像包含信号灯组对应的路口不同。6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：敦婧瑜，王亚运，李轶锟，薛佳乐，张湾湾，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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