一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法技术

本发明专利技术公开了一种面阵相机与光结构相机采集图像配准方法，通过同步采集面阵图像和线扫描图像，应用面阵图像的横纵向像素代表距离稳定的特点，以面阵相机的首行、末行与线扫描图像的具体行进行像素融合，进而进行缩放至同意像素代表距离图像，实现面阵图像和线扫描图像像素的一一对应。实现一一对应的工程价值：1)面阵相机采用彩色成像、线扫描相机采用结构光深度成像时，可以为深度图像各像素进行色彩渲染，获得真彩色三维模型；2)对于配准后的面阵图像、线扫描图像对，可以利用面阵相机成像无错位、扭曲特性，对线扫描图像结合特征匹配等方法进行归位校正，从而消除因线扫描相机行进路径不平直导致的目标扭曲现象。进路径不平直导致的目标扭曲现象。进路径不平直导致的目标扭曲现象。

【技术实现步骤摘要】
一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法


[0001]本专利技术涉及视觉传感器领域，特别是涉及一种面阵相机与光结构相机采集图像配准方法。

技术介绍

[0002]目前常规的视觉传感器主要包括面扫描和线扫描两种类型，其中面扫描型相机因为能一次整体成像，图像的像素代表距离、畸变等参数稳定，可以准确进行尺寸等测量，线扫描型相机一般为结构光相机，可以逐行成像，适合用在连续成像场景，横向的像素代表距离、畸变等参数稳定，但是纵向参数受触发脉冲的影响，需要进行横纵比调整后方可以实现测量功能。同时捕获的面扫描型相机和结构光相机因成像机理的差异导致原始图像数据无一一对应关系，而多元数据融合需两类图像在像素级一一对应，需简易可靠且高精度的配准方法。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提供了一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法，具有可以准确对应面阵图像与结构光图像像素，提高配准可靠性的优点。
[0004]本专利技术的技术方案是：
[0005]一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法，包括如下步骤：
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在同样位置同时使用面阵相机与光结构相机采集图像；S2、定义面阵相机采集的图像横纵向分辨率为s1、图片尺寸为h1×
w1，定义结构光相机的图像为每张J行，每张的横向像素为w2，横向分辨率为s2；S3、获取第i张面阵相机图像视野区域对应的结构光相机图像；S4、对相互对应的面阵相机图像与光结构相机图像进行像素融合，像素融合包括结构光图像缩放处理和图像切割处理，像素融合后即完成图像配准；所述缩放处理参数如下：纵向缩放比例参数为：横向缩放比例参数为：配准结构光图像尺寸变为：所述图像切割处理公式如下：1)当时，对结构光配准图像进行两边对称切割成图像宽度为w1；2)当时，对面阵图像进行两边对称切割成图像宽度为3)当时，对面阵图像和结构光配准图像均不做处理；则面阵相机与其对应的结构光图像以图像中心实现像素一一对应；...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓勇军，张中杰，肖唐杰，桂仲成，
申请(专利权)人：上海圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：