一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，涉及信息处理技术领域，解决了现有技术中轨迹数据的采集周期过长，且无法有效剔除轨迹数据中的异常点，导致拼接的行驶轨迹不够精准，无法对车辆的历史位置进行精准定位技术问题；本发明专利技术根据每条原始车辆轨迹确定不同的插值步长，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值，在对车辆轨迹进行噪声点、停留点等异常点剔除，重新拟合之后形成目标车辆轨迹；针对不同车辆轨迹确定不同的插值步长，能够获取更加精准的目标车辆轨迹，有助于对车辆的历史位置进行精准定位；本发明专利技术在数据点预处理之后还进行了拟合处理，同时在地图匹配时还完成了对重叠路径的筛选，进一步保证了目标车辆轨迹的合理准确。辆轨迹的合理准确。辆轨迹的合理准确。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法


[0001]本专利技术属于信息处理领域，涉及基于车联网轨迹特征的高精度定位技术，具体是一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法。

技术介绍

[0002]当下车辆在行驶时，通过车辆自带的数据采集设备采集位置信息，上传至服务器，服务器对这些位置信息进行简单整理形成车辆的轨迹数据，车辆轨迹数据在改善交通运输网络过程、侦控侦察中起着非常重要的作用；因此，根据车辆轨迹数据进行车辆高精度定位是一个亟待解决的问题。
[0003]现有技术在海量数据中提取车辆轨迹数据，对轨迹数据进行拼接形成行驶轨迹，结合设定时间即可提取出车辆所处位置的经纬度；但是，现有技术中轨迹数据的采集周期固定，且在进行拼接之前对轨迹数据中异常点无法有效剔除，导致拼接的行驶轨迹不够精准，无法对车辆的历史位置进行精准定位；因此，亟需一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，用于解决现有技术中轨迹数据的采集周期过长，且无法有效剔除轨迹数据中的异常点，导致拼接的行驶轨迹不够精准，无法对车辆的历史位置进行精准定位技术问题，本专利技术通通过对车辆轨迹数据进行插值、数据点预处理以及修正生成精确的目标车辆轨迹，再根据目标车辆轨迹达到对车辆高精度定位的目的解决了上述问题。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的实施例提出一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，包括：
[0006]通过设定条件从车辆轨迹数据集中提取车辆轨迹数据，并标记为原始车辆轨迹；其中，车辆轨迹数据根据轨迹点的基本信息连接而成；
[0007]确定每条原始车辆轨迹的插值步长，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值，获取车辆轨迹一；
[0008]对车辆轨迹一进行数据点预处理，获取车辆轨迹二；通过路侧交互数据对车辆轨迹二进行修正，并进行地图匹配获取目标车辆轨迹；其中，数据点预处理包括剔除异常点，且异常点包括噪声点和停留点；
[0009]目标车辆轨迹结合筛选条件确定车辆位置。
[0010]优选的，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值获取车辆轨迹一，包括：
[0011]选取原始车辆轨迹长度和原始车辆轨迹时长中的一个作为插值属性数据；
[0012]以插值属性数据的基本单位作为插值步长，对原始车辆轨迹进行插值。
[0013]优选的，所述插值属性数据的选取包括：
[0014]获取原始车辆轨迹的长度，单位为米；获取通过原始车辆轨迹所用的时长，单位为秒；
[0015]根据长度和时长获取车辆通过原始车辆轨迹的平均速度一；
[0016]当平均速度一大于速度阈值一时，则选取原始车辆轨迹长度作为插值属性数据；当平均速度一小于等于速度阈值一时，则选取原始车辆轨迹时长作为插值属性数据；其中，速度阈值一为原始车辆轨迹对应车道上行驶车辆在单位时间内的平均速度。
[0017]优选的，对车辆轨迹一中噪声点进行剔除，包括：
[0018]按照生成时间依次选取车辆轨迹一中轨迹点作为目标轨迹点；
[0019]获取目标轨迹点与相邻轨迹点之间的平均速度二，当任意一个平均速度二大于速度校验值一时，则判定该目标轨迹点为噪声点；其中，速度校验值一包括车辆的极限速度；
[0020]将该噪声点剔除，同时对车辆轨迹一中剩余轨迹点做拟合处理。
[0021]优选的，对车辆轨迹一中停留点进行剔除，包括：
[0022]按照生成时间依次选取车辆轨迹一中轨迹点作为目标轨迹点；
[0023]获取目标轨迹点与相邻轨迹点之间的平均速度三，当至少一个平均速度三小于等于速度阈值二时，则判定该目标轨迹点为停留点；其中，速度阈值二的取值范围为(0,10]，单位为千米/小时；
[0024]将该停留点剔除，同时对车辆轨迹一中剩余轨迹点做拟合处理。
[0025]优选的，通过路侧交互数据对车辆轨迹二进行修正，包括：
[0026]提取车辆轨迹二中轨迹点路侧交互数据中的车辆位置；
[0027]当车辆位置与轨迹点之间的距离大于距离阈值时，则用车辆位置代替轨迹点坐标，并对车辆轨迹二重新拟合；其中，距离阈值为大于0小于1的实数，单位为米。
[0028]优选的，在通过所述地图匹配获取目标车辆轨迹时，需对重叠路径进行筛选，包括：
[0029]获取重叠路径，以及重叠路径上对应的轨迹点；
[0030]通过分析重叠路径中的路径限速与轨迹点对应速度之间的关系，从重叠路径选取目标路径，通过目标路径完成地图匹配。
[0031]优选的，每个轨迹点的基本信息均包括车辆ID、时间、经纬度、速度和路侧交互数据；其中，路侧交互数据包括路侧单元获取的车辆速度和车辆位置。
[0032]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0033]1、本专利技术根据每条原始车辆轨迹确定不同的插值步长，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值，在对车辆轨迹进行噪声点、停留点等异常点剔除，重新拟合之后形成目标车辆轨迹；针对不同车辆轨迹确定不同的插值步长，能够获取更加精准的目标车辆轨迹，有助于对车辆的历史位置进行精准定位。
[0034]2、本专利技术在数据点预处理之后还进行了拟合处理，同时在地图匹配时还完成了对重叠路径的筛选，进一步保证了目标车辆轨迹的合理准确，为高精度定位奠定了数据基础。
附图说明
[0035]图1为本专利技术的方法步骤示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]本申请的目的是通过现有的车联网轨迹数据，结合筛选条件对车辆进行高精度定位；现有技术中轨迹数据的采集周期过长，且无法有效剔除轨迹数据中的异常点，导致拼接的行驶轨迹不够精准，无法对车辆的历史位置进行精准定位；本申请通过对车辆轨迹数据进行插值、数据点预处理以及修正生成精确的目标车辆轨迹，再根据目标车辆轨迹达到对车辆高精度定位的目的。
[0038]请参阅图1，本申请提供了一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，包括：
[0039]通过设定条件从车辆轨迹数据集中提取车辆轨迹数据，并标记为原始车辆轨迹；筛选条件包括车辆ID或者时间范围；
[0040]确定每条原始车辆轨迹的插值步长，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值，获取车辆轨迹一；
[0041]对车辆轨迹一进行数据点预处理，获取车辆轨迹二；通过路侧交互数据对车辆轨迹二进行修正，并进行地图匹配获取目标车辆轨迹；
[0042]目标车辆轨迹结合筛选条件确定车辆位置；筛选条件包括具体时刻。
[0043]可以理解的是，每个轨迹点的基本信息均包括车辆ID、时间、经纬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，其特征在于，包括：通过设定条件从车辆轨迹数据集中提取车辆轨迹数据，并标记为原始车辆轨迹；其中，车辆轨迹数据根据轨迹点的基本信息连接而成；确定每条原始车辆轨迹的插值步长，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值，获取车辆轨迹一；对车辆轨迹一进行数据点预处理，获取车辆轨迹二；通过路侧交互数据对车辆轨迹二进行修正，并进行地图匹配获取目标车辆轨迹；其中，数据点预处理包括剔除异常点，且异常点包括噪声点和停留点；目标车辆轨迹结合筛选条件确定车辆位置。2.根据权利要求1所述的一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，其特征在于，通过插值步长对原始车辆轨迹进行插值获取车辆轨迹一，包括：选取原始车辆轨迹长度和原始车辆轨迹时长中的一个作为插值属性数据；以插值属性数据的基本单位作为插值步长，对原始车辆轨迹进行插值。3.根据权利要求2所述的一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，其特征在于，所述插值属性数据的选取包括：获取原始车辆轨迹的长度，单位为米；获取通过原始车辆轨迹所用的时长，单位为秒；根据长度和时长获取车辆通过原始车辆轨迹的平均速度一；当平均速度一大于速度阈值一时，则选取原始车辆轨迹长度作为插值属性数据；当平均速度一小于等于速度阈值一时，则选取原始车辆轨迹时长作为插值属性数据；其中，速度阈值一为原始车辆轨迹对应车道上行驶车辆在单位时间内的平均速度。4.根据权利要求1所述的一种基于车联网轨迹特征的高精度定位方法，其特征在于，对车辆轨迹一中噪声点进行剔除，包括：按照生成时间依次选取车辆轨迹一中轨迹点作为目标轨迹点；获取目标轨迹点与相邻轨迹点之间的平均速...

【专利技术属性】
技术研发人员：张中，徐磊，
申请(专利权)人：合肥湛达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：