【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于预测性控制机动车辆运动的装置
[0001]本专利技术涉及一种用于控制机动车辆运动的装置。
[0002]本专利技术适用于车辆的自动驾驶领域，该领域尤其涉及将车辆保持在其行车道内、控制车辆的速度和转向的功能。车辆的自动驾驶尤其旨在提高运动的安全性和效率。自动驾驶尤其基于主动安全系统，结合了被设计为在危急情况下修改车辆的动态行为的驾驶辅助系统，如ESP(电子稳定程序)，该ESP尤其通过制动动作来执行控制和稳定机动车辆轨迹的功能。例如，当机动车辆以过高的纵向速度转弯时，可能难以遵循道路的曲率，并且机动车辆可能开始转向不足。然后，ESP系统会自动进行干预，以使车辆保持在驾驶员期望的轨迹上。通常，如果车辆偏离驾驶员期望的轨迹，则ESP系统将发送电机/发动机扭矩和/或制动扭矩设定点信号以纠正车辆的轨迹。
[0003]自动驾驶还基于预防性安全系统的实施，预防性安全系统力图在执行预防性动作的同时预测危险情况。关于侧向控制辅助，可以提及例如用于保持车道的侧向控制辅助系统(LKA，或车道保持辅助)，侧向控制辅助系统能够控制转向命令和制动命令。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制机动车辆在道路上的运动的装置(1)，该装置包括：用于管理至少一个特别是ESP类型的驾驶辅助系统的模块(15)，用于检测行车道的地面标记、并能够根据检测到的标记提供与道路布局有关的第一信息的车载装置(10)，能够提供与该车辆的动态行为有关的第二信息的一组车载测量传感器(11)，用于控制该车辆的纵向运动的装置(12)，以及用于控制该车辆的侧向运动的装置(13)，用于控制纵向运动和侧向运动的这两个装置能够从该第一信息和该第二信息生成用于该纵向运动和该侧向运动的控制命令，这些控制命令被发送到致动器(14)以用于该车辆的转向系统的纵向和侧向控制，其特征在于，该装置包括用于预测该车辆的动态行为的模型(16)，该模型被提供有该第一信息和该第二信息，该模型能够在定义即将到来的道路部分的多次迭代中确定与该车辆的未来位置相对应的该车辆的一组未来状态，所述预测模型连接到用于确定违反车辆驾驶限制值的模块(19)，该模块能够针对每个确定的未来状态确定定义该车辆的所述未来状态的状态变量中的至少一个状态变量是否达到或超过车辆驾驶限制值，并能够由此推断出对于该车辆的至少一个未来状态该车辆即将到来的风险情况。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，该用于预测该车辆动态行为的模型(16)接收由与用于控制该车辆的纵向运动和侧向运动的装置(12，13)等效的调节器(18...
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