一种液压驱动步进式变胞爬树机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及爬树机器人技术领域，且公开了一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，包括机架，所述机架上安装有一对攀爬支座以及一对固定支座，所述攀爬支座以及固定支座上均安装有液压攀爬臂，所述液压攀爬臂上安装有稳定机构，所述稳定机构包括气泵，所述液压攀爬臂外侧表面开设有排气口以及进气口，所述进气口内部安装有单向阀；本实用新型专利技术通过设置稳定机构，气泵由常开的进气口向固定气管内部充气，固定气管内部充气后推动活塞移动，活塞移动带动活塞杆移动，活塞杆移动带动防脱卡头紧贴树干表面，并卡入到树干表面的缝隙中，增加接触面积，有效防止机器人攀爬时滑落，避免机器人损坏，提高安全性和稳定性。提高安全性和稳定性。提高安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动步进式变胞爬树机器人


[0001]本技术涉及爬树机器人
，具体为一种液压驱动步进式变胞爬树机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种现代智能设备，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，爬树机器人是机器人的一种。在现有技术中，爬树机器人能够在树木上进行攀爬，但是由于树木的表面弧度难以保持一致，爬树机器人的攀爬臂与树干表面接触面积较小，尤其在进行向上的攀爬动作时，攀爬臂更加容易滑动，造成机器人掉落，从而使得机器人设备损坏，安全性和稳定性不够理想。

技术实现思路

[0003]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，解决了由于树木的表面弧度难以保持一致，爬树机器人的攀爬臂与树干表面接触面积较小，尤其在进行向上的攀爬动作时，攀爬臂更加容易滑动，造成机器人掉落，从而使得机器人设备损坏，安全性和稳定性不够理想的问题。（二）技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，包括机架，所述机架上安装有一对攀爬支座以及一对固定支座，所述攀爬支座以及固定支座上均安装有液压攀爬臂，所述液压攀爬臂上安装有稳定机构；所述稳定机构包括气泵，所述液压攀爬臂外侧表面开设有排气口以及进气口，所述进气口内部安装有单向阀，所述气泵一端通过连接气管连接有活动板，所述活动板一端表面固定连接有磁铁块，所述活动板两端分别设有第一复位弹簧以及电磁铁，所述气泵另一端连接有多个固定气管，多个所述固定气管内部均滑动连接有活塞，所述活塞端部固定连接有活塞杆，所述活塞一侧设有第二复位弹簧，所述活塞杆端部固定连接有防脱卡头。优选的，两个所述攀爬支座对角设置在机架两侧，且两个所述攀爬支座均与机架滑动连接。优选的，两个所述固定支座对角设置在机架两侧，且两个所述固定支座均与机架固定连接。优选的，两个所述攀爬支座之间固定连接有连接架，所述连接架端部固定连接有攀爬液压缸，且所述攀爬液压缸一端与机架内壁固定连接。优选的，所述活动板与液压攀爬臂内壁滑动连接，所述活动板与连接气管贯通连接。优选的，所述活塞杆端部贯穿固定气管并延伸至外部，所述第二复位弹簧套设在活塞杆上，且所述第二复位弹簧设置在固定气管内部。优选的，所述液压攀爬臂包括第一攀爬臂以及第二攀爬臂，所述第一攀爬臂一端与第二攀爬臂铰接，所述第一攀爬臂另一端与攀爬支座或者固定支座铰接。优选的，所述第一攀爬臂与攀爬支座或者固定支座之间铰接有第一活动液压缸，所述第一攀爬臂与第二攀爬臂之间铰接有第二活动液压缸。（三）有益效果本技术提供了一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，具备以下有益效果：（1）、本技术通过设置稳定机构，气泵由常开的进气口向固定气管内部充气，固定气管内部充气后推动活塞移动，活
塞移动带动活塞杆移动，活塞杆移动带动防脱卡头紧贴树干表面，并卡入到树干表面的缝隙中，增加接触面积，有效防止机器人攀爬时滑落，避免机器人损坏，提高安全性和稳定性。（2）、本技术通过设置第一活动液压杆和第二活动液压缸，第一活动液压缸和第二活动液压缸带动第一攀爬臂和第二攀爬臂活动，从而能够配合攀爬液压缸完成攀爬动作，增加液压攀爬臂的自由度，提高攀爬效果。
附图说明
[0004]图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术液压攀爬臂内部结构示意图；图3为本技术图2中A处结构放大图；图4为本技术机架内部结构示意图。图中：1、机架；2、攀爬支座；3、固定支座；4、第一攀爬臂；5、第一活动液压缸；6、第二活动液压缸；7、第二攀爬臂；8、稳定机构；9、排气口；10、进气口；11、单向阀；12、活动板；13、磁铁块；14、第一复位弹簧；15、电磁铁；16、气泵；17、固定气管；18、活塞；19、活塞杆；20、防脱卡头；21、第二复位弹簧；22、液压攀爬臂；23、连接架；24、攀爬液压缸。
具体实施方式
[0005]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1
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4所示，本技术提供一种技术方案：一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，包括机架1，所述机架1上安装有一对攀爬支座2以及一对固定支座3，使得攀爬支座2能够进行移动，从而能够配合液压攀爬臂22完成攀爬工作，所述攀爬支座2以及固定支座3上均安装有液压攀爬臂22，所述液压攀爬臂22上安装有稳定机构8，可通过稳定机构8增加与树干之间的接触面积，并且能够嵌入到树干表面的缝隙中增加摩擦力，从而能够有效防止机器人攀爬时滑落，避免机器人损坏，提高安全性和稳定性；所述稳定机构8包括气泵16，所述液压攀爬臂22外侧表面开设有排气口9以及进气口10，所述进气口10内部安装有单向阀11，进气口10保持常开，并使得通过进气口10进入的空气不会回流，确保稳定时的气压充足，所述气泵16一端通过连接气管连接有活动板12，所述活动板12一端表面固定连接有磁铁块13，所述活动板12两端分别设有第一复位弹簧14以及电磁铁15，第一复位弹簧14能够对活动板12进行复位，确保能够重新吸入空气进行稳定操作，所述气泵16另一端连接有多个固定气管17，多个所述固定气管17内部均滑动连接有活塞18，所述活塞18端部固定连接有活塞杆19，所述活塞18一侧设有第二复位弹簧21，能够对防脱卡头20进行复位，使其能够与树干进行分离，所述活塞杆19端部固定连接有防脱卡头20，可通过气泵16由常开的进气口10向固定气管17内部充气，固定气管17内部充气后推动活塞18移动，活塞18移动带动活塞杆19移动，活塞杆19移动带动防脱卡头20紧贴树干表面，并卡入到树干表面的缝隙中，在进行攀爬时，电磁铁15通电产生磁性，利用同性相斥的原理，电磁铁15推动磁铁块13移动，磁铁块13移动推动活动板12移动，将连接气管与排气口9连通，对固定气管17进行放气，回收防脱卡头20。进一步的，两个所述攀爬支座2对角设置在机架1两侧，且两个所述攀爬支座2均与机架1滑动连接，使得攀爬支座2能够进行移动，从而能够完成攀爬动作。进一步的，两个所述固定支座3对角设置在机架1两侧，且
两个所述固定支座3均与机架1固定连接，使得固定支座3能够在攀爬支座2移动时起到支撑固定作用。进一步的，两个所述攀爬支座2之间固定连接有连接架23，所述连接架23端部固定连接有攀爬液压缸24，且所述攀爬液压缸24一端与机架1内壁固定连接，能够利用攀爬液压缸24提供攀爬的动力来源。进一步的，所述活动板12与液压攀爬臂22内壁滑动连接，所述活动板12与连接气管贯通连接，使得连接气管能够随着活动板12移动。进一步的，所述活塞杆19端部贯穿固定气管17并延伸至外部，所述第二复位弹簧21套设在活塞杆19上，且所述第二复位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上安装有一对攀爬支座（2）以及一对固定支座（3），所述攀爬支座（2）以及固定支座（3）上均安装有液压攀爬臂（22），所述液压攀爬臂（22）上安装有稳定机构（8）；所述稳定机构（8）包括气泵（16），所述液压攀爬臂（22）外侧表面开设有排气口（9）以及进气口（10），所述进气口（10）内部安装有单向阀（11），所述气泵（16）一端通过连接气管连接有活动板（12），所述活动板（12）一端表面固定连接有磁铁块（13），所述活动板（12）两端分别设有第一复位弹簧（14）以及电磁铁（15），所述气泵（16）另一端连接有多个固定气管（17），多个所述固定气管（17）内部均滑动连接有活塞（18），所述活塞（18）端部固定连接有活塞杆（19），所述活塞（18）一侧设有第二复位弹簧（21），所述活塞杆（19）端部固定连接有防脱卡头（20）。2.据权利要求1所述的一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，其特征在于：两个所述攀爬支座（2）对角设置在机架（1）两侧，且两个所述攀爬支座（2）均与机架（1）滑动连接。3.据权利要求1所述的一种液压驱动步进式变胞爬树机器人，其特征在于：两个所述固定支座（3）对角设置在机架（1）两侧，且两个所述固定支座（3）...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云鹤，崔正民，李健，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：