用于履带车的启停控制方法、系统及驱动控制器技术方案

本申请涉及一种用于履带车的启停控制方法、系统及驱动控制器，其中方法包括以下步骤：获取启动信号，启动信号携带有加速强度；根据预设的加速模型，得到对应于加速强度的电压线性增量；基于电压线性增量，调整PWM信号的占空比，对无刷电机定时增加电压输出，以使履带车启动。本申请具有提高履带车的安全系数和驾乘舒适性的效果。舒适性的效果。舒适性的效果。

【技术实现步骤摘要】
用于履带车的启停控制方法、系统及驱动控制器


[0001]本申请涉及履带车控制的
，尤其是涉及一种用于履带车的启停控制方法、系统及驱动控制器。

技术介绍

[0002]目前，履带车是一种应用于复杂环境运输的工具车，具有强劲的动力，即可跨越各种障碍物。
[0003]相关技术中，履带式果园采摘、修剪或套袋装置一般是包括支架、驱动模块和存储箱，驱动模块和存储箱分别连接在支架上，驱动模块包括履带、驱动轮、从动轮和电动机，驱动轮和从动轮分别设置于履带内，电动机连接驱动轮，存储箱底部连接有升降平台，升降平台和支架顶部固定有升降杆和升降液压缸。工作时，操作人员启动电动机，电动机的输出轴转动带动驱动轮转动，驱动轮带动从动轮转动，即可实现履带在地面上移动且升降平台上的操作人员可以对下一棵树进行采摘、修剪或套袋。
[0004]在实现本申请过程中，专利技术人发现该技术中至少存在如下问题：
[0005]在履带车启动时，升降平台水平移动，与此同时，操作人员站立在升降平台上，履带车启动或者刹车的加速度过快，操作人员顿挫感强，且可能会因惯性重心偏移导致摔倒。

技术实现思路

[0006]为了改善履带车启动或者刹车的加速度过快，导致顿挫感强且操作人员可能因惯性摔倒的情况，本申请提供一种用于履带车的启停控制方法、系统及驱动控制器。
[0007]第一方面，本申请提供一种用于履带车的启停控制方法，采用如下的技术方案：
[0008]一种用于履带车的启停控制方法，包括以下步骤：
[0009]获取启动信号，所述启动信号携带有加速强度；
[0010]根据预设的加速模型，得到对应于所述加速强度的电压线性增量；
[0011]基于所述电压线性增量，调整PWM信号的占空比，对无刷电机定时增加电压输出，以使履带车启动；
[0012]当获取到刹车信号时，获取当前电压输出量以及当前速度；
[0013]根据预设的减速模型，得到对应于所述当前电压输出量的电压线性减量；
[0014]基于所述电压线性减量，调整PWM信号的占空比，对无刷电机定时减少电压输出，以使履带车减速；
[0015]当识别到所述当前速度达到预设的降压速度阈值时，根据预设的刹车模型，得到对应于所述当前速度的刹车输出量；
[0016]向刹车输出所述刹车输出量，以使履带车停止。
[0017]通过采用上述技术方案，当控制电路获取到带有加速强度的启动信号时，将加速强度对应的电压输入至加速模型中，得到电压线性增量，即呈递增式的对无刷电机增加电压输出，当控制电路获取到刹车信号时，将当前电压输出量以及当前速度输入至减速模型
中，得到电压线性减量，即可呈递减式的对无刷电机减少电压输出。进而在履带车刹车或者提速的过程中，操作人员不会因启动或者刹车加速度过快而摔倒，提高了履带车的安全系数。
[0018]可选的，所述加速模型的表达式，具体如下：
[0019]电压线性增量
[0020]其中，V
x
为加速强度对应的电压值，V1为预设的初始启动速度对应的电压值，n1为预设的启动运行周期。
[0021]通过采用上述技术方案，通过加速模型，有助于技术人员根据需求设定相应地电压线性增量，并得到较优的电压线性增量，进而实现在升降平台上的人不会感受到晃动的同时可以更快的达到预定的速度。
[0022]可选的，所述减速模型的表达式，具体如下：
[0023]电压线性减量
[0024]其中，V
y
为当前速度对应的电压值，V2为预设的节点速度对应的电压值，n2为预设的减速周期。
[0025]通过采用上述技术方案，通过减速模型，有助于技术人员根据需求设定相应地电压线性减量，并得到较优的电压线性减量，进而实现在升降平台上的人不会感受到晃动的同时可以更快的降到预定的速度。
[0026]可选的，所述刹车模型的表达式，具体如下：
[0027]刹车输出量
[0028]其中，0<t≤T，t为刹车时间，T为预设的刹车运行周期，N为初始刹车输出量，V
E
为额定电压，v0为预设的刹车速度阈值，v为当前速度。
[0029]通过采用上述技术方案，当履带车减速并达到预设的刹车速度阈值之前，通过呈递增的刹车输出量给刹车，有助于减少站在升降平台上的人的顿挫感，在达到刹车速度阈值时，由于速度较慢，采用满输出刹车，可以实现快速停下。即可实现在快速刹车的同时减少顿挫感。
[0030]可选的，所述方法还包括以下步骤：
[0031]实时获取部署在无刷电机输出轴上的加速度传感器上传的待测加速度；
[0032]若所述待测加速度超过预设的限速阈值范围，则获取输出到无刷电机的电压变化量；根据所述电压变化量，向无刷电机增加或减少电压输出。
[0033]通过采用上述技术方案，控制电路可以通过检测无刷电机的输出轴来实现对履带车加速度的监测，控制电路监测到履带车加速度过快时可以减少或增加输入到无刷电机的输出量，有助于避免加速度过大导致升降平台上的人倾倒的情况。
[0034]可选的，所述在获取启动信号之前，还包括以下步骤：
[0035]获取部署在履带车上的图像采集终端上传的车周图像；
[0036]在所述车周图像中，判断是否存在与预设的障碍物模型匹配的截取图像，若不存
在，则进入等待启动状态；
[0037]否则，执行预存储的播报指令，以使部署在履带车上的语音播报器播报车前有障碍物的提示信息。
[0038]通过采用上述技术方案，通过设置图像采集终端，可以启动之前检测车辆周围是否有障碍物，并通过语音播报的方式提醒操作人员，以提高履带车在启动时的安全性。
[0039]可选的，所述执行预存储的播报指令，包括以下步骤：
[0040]获取所述截取图像在所述车周图像中的相对位置；
[0041]若所述相对位置在预设的履带轮间距区间中，则执行预存储的播报指令；
[0042]否则，进入等待启动状态。
[0043]通过采用上述技术方案，控制电路根据获取到的截取图像在车周图像中的相对位置，判断相对位置是否在预设的履带轮间距区间中；若是，则向操作人员播报语音提醒；若否，则可以等待操作人员发出启动信号。通过相对设置的判断，减少出现误提醒的情况，提高播报的准确性。
[0044]可选的，所述若相对位置在预设的履带轮间距区间中，则执行预存储的播报指令，包括以下步骤：
[0045]根据预存储的履带车的车宽、轮宽、轮半径以及车身离地高度，得到履带轮间距区间；
[0046]若所述相对位置在履带轮间距区间中，则执行预存储的播报指令。
[0047]通过采用上述技术方案，根据履带车的车宽、轮宽、轮半径以及车身离地高度，得到履带车前轮可以越过障碍物的最高高度以及车身可以越过的最高高度，即可判断是否为履带车可以越过的障碍物，进一步提高了播报的准确性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于履带车的启停控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取启动信号，所述启动信号携带有加速强度；根据预设的加速模型，得到对应于所述加速强度的电压线性增量；基于所述电压线性增量，调整PWM信号的占空比，对无刷电机定时增加电压输出，以使履带车启动；当获取到刹车信号时，获取当前电压输出量以及当前速度；根据预设的减速模型，得到对应于所述当前电压输出量的电压线性减量；基于所述电压线性减量，调整PWM信号的占空比，对无刷电机定时减少电压输出，以使履带车减速；当识别到所述当前速度达到预设的降压速度阈值时，根据预设的刹车模型，得到对应于所述当前速度的刹车输出量；向刹车输出所述刹车输出量，以使履带车停止。2.根据权利要求1所述的用于履带车的启停控制方法，其特征在于，所述加速模型的表达式，具体如下：电压线性增量其中，V
x
为加速强度对应的电压值，V1为预设的初始启动速度对应的电压值，n1为预设的启动运行周期。3.根据权利要求1所述的用于履带车的启停控制方法，其特征在于，所述减速模型的表达式，具体如下：电压线性减量其中，V
y
为当前速度对应的电压值，V2为预设的节点速度对应的电压值，n2为预设的减速周期。4.根据权利要求1所述的用于履带车的启停控制方法，其特征在于，所述刹车模型的表达式，具体如下：刹车输出量其中，0<t≤T，t为刹车时间，T为预设的刹车运行周期，N为初始刹车输出量，V
E
为额定电压，v0为预设的刹车速度阈值，v为当前速度。5.根据权利要求1所述的用于履带车的启停控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：实时获取部署在无刷电机输出轴上的加速度传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽明，章传喜，刘建华，戚亚锋，
申请(专利权)人：常州泽明自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：