运动状态判别和运动定位方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种运动状态判别和运动定位方法、系统、设备及存储介质，通过运用机器视觉方法，快速判别工件的旋转是否同轴旋转，即工件安装是否到位，节省加工前的准备时间；以及将目标的运动估计转化为特定目标模式的快速定位算法，从而减小算法的复杂度，此外，运用数字图像处理方法，有效地利用先验知识以及完备的目标模式特征，能够实现目标的快速、准确定位追踪，从而提高生产效率，保障产品一致性。保障产品一致性。保障产品一致性。

【技术实现步骤摘要】
运动状态判别和运动定位方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及运动状态判别和运动定位
，尤其涉及一种运动状态判别和运动定位方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在陶瓷微细加工中，工件通过夹具的旋转，实现切削加工。一方面，工件旋转的状态，如是否同轴旋转，会直接影响工件加工的质量(一般情况下，要求同轴旋转)；另一方面，当需要对非同轴旋转的工件进行偏移量调整时，需要得到非同轴旋转的偏移量，在实际应用中一般等同于工件轴心旋转的轨迹圆半径，如图1所示，这一半径或偏移量，需要通过对工件轴心进行快速运动定位追踪实现。
[0003]目前，非同轴旋转的夹具调整过程，一般采用人工的方法完成，如图2所示，左侧为调整前的图像，中间为调整过程，右侧为调整后的图像，即是将小圆表示的椎管中心点(即图中的孔1轴心)，通过图中箭头的调整，使得图中的椎管中心点和夹具中心(即图中的主旋转轴轴心)的两个圆心重合。
[0004]上述人工完成的过程，通过人眼判断是否同轴旋转，以及进行工件轴心运动定位，需要脑力和体力劳动的较大投入，一方面操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动状态判别和运动定位方法，其特征在于，包括：采集工件旋转图像，利用视觉处理的方法，判断工件旋转状态是否同轴旋转；若为非同轴旋转，则利用数字图像处理方法，估计工件轴心目标所在视频帧的范围，并基于工件轴心目标的模式特征检测出工件轴心目标。2.根据权利要求1所述的一种运动状态判别和运动定位方法，其特征在于，所述利用视觉处理的方法，判断工件旋转状态是否同轴旋转包括：步骤a、确定初始视频帧的模式像块B0，即包含工件轴心点的像块；令：用于检测的最大运动帧数为N，最大时间为T，视频帧序号i＝0；步骤b、计算初始视频帧模式像块B0的均值m0；步骤c、令M＝(((m0+m
i
)/2
‑
m0)<m
t
)？1:0，其中，m
i
为第i帧的对应模式像块的均值，m
t
为均值阈值；上式中，如果满足((m0+m
i
)/2
‑
m0)<m
t
，则M＝1，此时转入步骤d；否则，M＝0，此时判别为非同轴旋转；步骤d、当1<i<N，且i*t<T时，令i＝i+1，并转入步骤c；其中，t为相邻视频帧的时间间隔；步骤e、i>N，或者i*t>T，且所有的M＝1，则判别为同轴旋转。3.根据权利要求1所述的一种运动状态判别和运动定位方法，其特征在于，所述估计工件轴心目标所在视频帧的范围包括：通过视频的帧差运算，确定视频的前景和背景，所述工件轴心目标位于视频的前景范围中；或者，通过工件的最大最小转速，确定相邻视频帧中工件轴心目标的移动距离，判断工件轴心目标出现的范围。4.根据权利要求1所述的一种运动状态判别和运动定位方法，其特征在于，所述基于工件轴心目标的模式特征检测出若干工件轴心目标包括：基于像块的目标粗筛选与基于像素的目标细检测；其中：所述基于像块的目标粗筛选包括：采用像块模式特征检测方法或者块匹配算法，筛选出一系列工件轴心目标所...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪林，王宁，谭毅成，韩永强，
申请(专利权)人：合肥商德应用材料有限公司，
类型：发明
国别省市：