车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质，该方法包括：通过车辆投影具有多个角点的标定图像，得到投影图像；通过所述车辆的车载相机拍摄所述投影图像，得到拍摄图像；分别对所述投影图像和所述拍摄图像进行角点检测，得到每个所述角点在世界坐标系下的第一坐标和在图像坐标系下的第二坐标；根据预先建立的所述世界坐标系到所述图像坐标系的变换关系、预先获取的所述车载相机的内参、每个所述角点的第一坐标和第二坐标，获得所述车载相机的外参；采用本发明专利技术能够不限地点地利用车载投影灯进行车载相机的外参标定，且无需使用其他辅助工具，提高了标定的便捷性和效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质


[0001]本专利技术涉及相机标定
，尤其涉及一种车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，越来越多车辆上安装有车载相机，车载相机对车辆辅助驾驶和自动驾驶具有重要作用，辅助驾驶和自动驾驶需要车载相机采集周围交通环境，因此对车载相机进行准确的标定是十分重要的。目前，车载相机的外参标定主要是通过在特定的位置设置特定的标定布实现，操作过程不够便捷，效率较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质，能够不限地点地利用车辆投影进行车载相机的外参标定，且无需使用其他辅助工具，提高了标定的便捷性和效率。
[0004]第一方面，本实施例提供一种车载相机的外参标定方法，包括：
[0005]通过车辆投影具有多个角点的标定图像，得到投影图像；
[0006]通过所述车辆的车载相机拍摄所述投影图像，得到拍摄图像；
[0007]分别对所述投影图像和所述拍摄图像进行角点检测，得到每个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载相机的外参标定方法，其特征在于，包括：通过车辆投影具有多个角点的标定图像，得到投影图像；通过所述车辆的车载相机拍摄所述投影图像，得到拍摄图像；分别对所述投影图像和所述拍摄图像进行角点检测，得到每个所述角点在世界坐标系下的第一坐标和在图像坐标系下的第二坐标；根据预先建立的所述世界坐标系到所述图像坐标系的变换关系、预先获取的所述车载相机的内参、每个所述角点的第一坐标和第二坐标，获得所述车载相机的外参；其中，所述变换关系用于指示所述图像坐标系下的坐标与所述世界坐标系下的坐标、相机的内参和外参之间的对应关系。2.如权利要求1所述的车载相机的外参标定方法，其特征在于，通过所述车辆的投影灯投影所述标定图像；通过以下方式获取每个所述角点在世界坐标系下的第一坐标：根据预先获取的所述投影灯的内外参数和每个所述角点在所述标定图像中的第三坐标，确定所述投影图像中的每个所述角点在世界坐标系下的第一坐标。3.如权利要求1所述的车载相机的外参标定方法，其特征在于，所述根据预先建立的所述世界坐标系到所述图像坐标系的变换关系、预先获取的所述车载相机的内参、每个所述角点的第一坐标和第二坐标，获得所述车载相机的外参，具体包括：根据预先建立的所述世界坐标系到所述图像坐标系的变换关系、每个所述角点的第一坐标和第二坐标，求解所述车载相机的内参矩阵和外参矩阵的乘积；根据预先获取的所述车载相机的内参，获得所述车载相机的内参矩阵；根据所述乘积和所述车载相机的内参矩阵，获得所述车载相机的外参。4.如权利要求3所述的车载相机的外参标定方法，其特征在于，所述车载相机的外参包括相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t；所述乘积表示为：则其中，K1为所述车载相机的内参矩阵。5.如权利要求1所述的车载相机的外参标定方法，其特征在于，所述变换关系的建立方式具体为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔允浩，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：