一种IMU标定方法、装置、存储介质及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种IMU标定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，其中，所述参考IMU为已标定IMU；当所述参考IMU数据为有效IMU数据时，根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值；根据所述误差补偿值对所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿。采用本发明专利技术的技术方案能够大大降低IMU的标定难度，简化标定步骤，提高标定效率。提高标定效率。提高标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种IMU标定方法、装置、存储介质及终端设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种IMU标定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆的使用越来越多。在车辆自动驾驶的过程中，惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是实现定位、测速、姿态估计的一种关键传感器，主要用来检测和测量加速度等IMU数据。考虑到车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS系统)的功能安全，ADAS控制器除了接收一个IMU发送的IMU数据之外，还需要接收不同链路上的其他IMU发送的IMU数据作为备份。但是，由于IMU在安装时存在误差，导致IMU存在零飘问题，影响IMU的测量精度，从而导致ADAS控制器接收到的IMU数据存在误差，影响自动驾驶车辆的安全性，因此，需要对IMU进行归零标定。
[0003]在传统的IMU归零标定方案中，每一个IMU都需要先在Tier1工厂进行归零标定，并且在安装到车辆中之后，每一个IMU还需要在OEM(Original Equipment Manufacture)工厂再次进行归零标定，导致标定步骤繁琐，效率较低；同时，在实际的标定过程中，对产线工艺要求很高，需要考虑工位是否水平、噪声影响、温度影响和整车姿态是否调整好等等因素，增加了标定难度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种IMU标定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，能够大大降低IMU的标定难度，简化标定步骤，提高标定效率。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种IMU标定方法，包括：
[0006]获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，其中，所述参考IMU为已标定IMU；
[0007]当所述参考IMU数据为有效IMU数据时，根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值；
[0008]根据所述误差补偿值对所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿。
[0009]进一步地，所述方法还包括：
[0010]获取所述参考IMU数据对应的有效位的值；
[0011]当所述有效位的值表示有效时，判定所述参考IMU数据为有效IMU数据；
[0012]当所述有效位的值表示无效时，判定所述参考IMU数据为无效IMU数据。
[0013]进一步地，所述根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值，具体包括：
[0014]计算获得所述有效IMU数据的平均值，其中，所述有效IMU数据中包括n组IMU数据，n＞1；
[0015]计算获得所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据和所述平均值的差值，将所述差值作为所述误差补偿值。
[0016]进一步地，所述平均值至少为X轴向加速度的平均值、Y轴向加速度的平均值、Z轴向加速度的平均值、X轴向横摆角速度的平均值、Y轴向横摆角速度的平均值、Z轴向横摆角速度的平均值中的至少一种。
[0017]进一步地，所述方法还包括：
[0018]计算获得所述有效IMU数据的方差值，其中，所述有效IMU数据中包括n组IMU数据，n＞1；
[0019]当所述方差值小于预设的方差阈值时，判定所述有效IMU数据为稳定IMU数据；
[0020]当所述方差值不小于所述方差阈值时，判定所述有效IMU数据为不稳定IMU数据；
[0021]则，所述根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值，具体为：
[0022]根据所述稳定IMU数据和所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值。
[0023]进一步地，所述方差值至少为X轴向加速度的方差值、Y轴向加速度的方差值、Z轴向加速度的方差值、X轴向横摆角速度的方差值、Y轴向横摆角速度的方差值、Z轴向横摆角速度的方差值中的至少一种。
[0024]进一步地，所述X轴向加速度的方差值通过以下公式计算获得：
[0025]其中，X
i
表示所述n组IMU数据中的第i组IMU数据包含的X轴向加速度，表示所述n组IMU数据包含的n个X轴向加速度的平均值。
[0026]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种IMU标定装置，用于实现上述任一项所述的IMU标定方法，所述装置包括：
[0027]参考数据获取模块，用于获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，其中，所述参考IMU为已标定IMU；
[0028]误差补偿获取模块，用于当所述参考IMU数据为有效IMU数据时，根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值；
[0029]误差补偿模块，用于根据所述误差补偿值对所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿。
[0030]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的IMU标定方法。
[0031]本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的IMU标定方法。
[0032]与现有技术相比，本专利技术实施例提供了一种IMU标定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，通过将已标定IMU作为参考IMU，并获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，当参考IMU数据为有效IMU数据时，根据有效IMU数据和待标定IMU检测到的待
标定IMU数据，计算获得待标定IMU的误差补偿值，从而根据误差补偿值对待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿，能够以已标定IMU的有效IMU数据为基准，对待标定IMU进行归零标定，使得待标定IMU的归零标定不依赖于具体场景，大大降低IMU的标定难度，并且简化标定步骤，有效提高了标定效率。
附图说明
[0033]图1是本专利技术提供的一种IMU标定方法的一个优选实施例的流程图；
[0034]图2是本专利技术提供的一种IMU标定装置的一个优选实施例的结构框图；
[0035]图3是本专利技术提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构框图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本
普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种IMU标定方法，其特征在于，包括：获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，其中，所述参考IMU为已标定IMU；当所述参考IMU数据为有效IMU数据时，根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值；根据所述误差补偿值对所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿。2.如权利要求1所述的IMU标定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述参考IMU数据对应的有效位的值；当所述有效位的值表示有效时，判定所述参考IMU数据为有效IMU数据；当所述有效位的值表示无效时，判定所述参考IMU数据为无效IMU数据。3.如权利要求1所述的IMU标定方法，其特征在于，所述根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值，具体包括：计算获得所述有效IMU数据的平均值，其中，所述有效IMU数据中包括n组IMU数据，n＞1；计算获得所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据和所述平均值的差值，将所述差值作为所述误差补偿值。4.如权利要求3所述的IMU标定方法，其特征在于，所述平均值至少为X轴向加速度的平均值、Y轴向加速度的平均值、Z轴向加速度的平均值、X轴向横摆角速度的平均值、Y轴向横摆角速度的平均值、Z轴向横摆角速度的平均值中的至少一种。5.如权利要求1～4中任一项所述的IMU标定方法，其特征在于，所述方法还包括：计算获得所述有效IMU数据的方差值，其中，所述有效IMU数据中包括n组IMU数据，n＞1；当所述方差值小于预设的方差阈值时，判定所述有效IMU数据为稳定IMU数据；当所述方差值不小于所述方差阈值时，判定所述有效IMU数据为不稳定IMU数据；则，所述根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿凌霄，杜林林，周洪波，汪清平，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：