一种基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法技术

本发明专利技术的基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法，通过测量SINS_OD组合导航的真实杆臂值，将真实杆臂值作为SINS_OD组合导航的杆臂校正基准值；同步采集IMU数据和OD数据，并选择SINS_OD组合导航的状态变量；根据状态变量建立卡尔曼滤波方程和量测方程；将SINS_OD组合导航的实时测量的杆臂值输入到卡尔曼滤波方程和量测方程得到杆臂估计值；当杆臂估计值与杆臂校正基准值的误差在预设范围内，且SINS系统与OD的安装偏差角和OD的刻度系数估计误差方差小于预设阈值时，对安装偏差角和刻度系数估计误差进行反馈校正，采用校正后的安装偏差角和刻度系数误差进行SINS_OD组合导航。能够在线估计SINS_OD之间的安装偏差角和OD的刻度系数误差，并对其进行校正，提高SINS_OD组合导航的精度。导航的精度。导航的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法


[0001]本专利技术属于惯导
，具体涉及一种基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法。

技术介绍

[0002]捷联惯导系统(SINS)通过利用陀螺、加速度计的输出经导航计算机的导航计算，能够提供包括姿态、速度、位置以及加速度、角速度等信息，优点是自主性强、动态性能好、导航信息全面且输出频率高，但是实际中惯性器件存在一定误差，其导航误差随时间积累，不能单独长时间工作。全球导航卫星系统GNSS定位范围广、精度高，但是其容易发生信号遮挡、信号干扰且易受欺骗，不具有隐蔽性和自主性，敏感地区里依赖于GNSS导航是不可靠的。里程计(OD)与捷联惯导系统(SINS)类似，具有完全自主性和误差不随时间累计的特点，但是其更新频率低且噪声大。在GNSS受遮挡接收不到或受干扰不可靠的情况下，构造SINS_OD组合导航系统，采用成熟的卡尔曼滤波器估计组合导航系统的各项误差，再用误差状态估值来校正系统的姿态、速度和位置误差，可实现长时间的自主定位导航。
[0003]在SINS_OD组合导航之前，通常采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：测量所述SINS_OD组合导航的真实杆臂值，将所述真实杆臂值作为所述SINS_OD组合导航的杆臂校正基准值；步骤S2：初始化所述SINS_OD组合导航，同步采集IMU数据和OD数据，并选择所述SINS_OD组合导航的状态变量；步骤S3：根据所述SINS_OD组合导航的状态变量建立卡尔曼滤波方程和量测方程；步骤S4：将所述SINS_OD组合导航的实时测量的杆臂值输入到所述卡尔曼滤波方程和量测方程得到所述SINS_OD组合导航的杆臂估计值；步骤S5：当所述SINS_OD组合导航的杆臂估计值与所述杆臂校正基准值的误差在预设范围内，且所述SINS与所述OD的安装偏差角和所述OD的刻度系数估计误差方差小于预设阈值时，对所述SINS系统与所述OD的安装偏差角和所述OD的刻度系数估计误差进行反馈校正，采用校正后的所述SINS与所述OD的安装偏差角和所述OD的刻度系数误差进行SINS_OD组合导航。2.根据权利要求1所述的SINS_OD组合导航校正方法，其特征在于，所述真实杆臂值为所述SINS系统与所述OD之间的真实杆臂值。3.根据权利要求1所述的SINS_OD组合导航校正方法，其特征在于，所述SINS_OD组合导航的状态变量为：其中，φ
T
代表SINS_OD组合导航失准角误差中的东向失准角、北向失准角、天向失准角误差，δv
n
代表SINS_OD组合导航速度误差中东向速度误差、北向速度误差和天向速度误差；δp代表SINS_OD...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩袁昭，可伟，姜校亮，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：