一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备，应用于车载导航系统，该车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；将定位系统与路网匹配并计算定位系统对应的第一定位可信度分数；将定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；根据定位系统属性参数计算定位系统对应的第三定位可信度分数；根据第一定位可信度分数、第二定位可信度分数和第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。该方法利用可信度高的路网数据和短时间内惯导趋势可信度高的优势计算定位系统的可信度，提高了利用定位系统矫正惯性导航轨迹的准确度。航轨迹的准确度。航轨迹的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及车载导航定位
，具体涉及一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，在车载终端领域，惯性导航受硬件精度或算法精度影响，存在一定误差，长时间走行后，误差会逐渐累积起来，包括方向误差和走行距离误差，造成定位不准，需要通过测量值来实时的不断纠正，其中GPS是业界中共同使用测量值。但GPS自身受环境影响，会出现GPS局部漂移或GPS整体出现偏差等情况，使得在使用GPS对惯性导航轨迹矫正时准确度较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了涉及一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中由于GPS自身受环境影响，会出现GPS局部漂移或GPS整体出现偏差等情况，使得在使用GPS对惯性导航轨迹矫正时准确度较低的技术问题。
[0004]本专利技术提出的技术方案如下：
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；其特征在于，包括如下步骤：根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数，包括：计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数，包括：当所述第三定位可信度分数超过预设阈值范围，停止响应对惯性导航轨迹进行矫正的操作；当所述第三定位可信度分数在所述预设阈值范围，获取所述定位系统和所述路网的匹配权重、所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重；根据所述匹配权重、所述拟合权重、所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算所述定位系统可信度分数。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，包括：当所述定位系统可信度分数大于预设阈值时，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，还包括：当惯性导航偏差与所述定位系统可信度分数均不满足要求且所述定位系统可信度分数大于惯性导航可信度分数，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正，所述惯性导航偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志强，
申请(专利权)人：南京四维智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：