初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取相对姿态以及目标三维点在多个图像中的位置信息；根据该相对姿态、该目标三维点在多个图像中的位置信息、多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于初始第一坐标系的姿态、该多个图像时刻中每个图像时刻与初始时刻之间的时间差、第一图像时刻与第二图像时刻之间的时间差以及该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，确定初始速度特征以及初始重力特征。本公开中，电子设备能够准确、有效地确定出初始速度特征以及初始重力特征，进而能够准确地确定出电子设备在三维空间中的运动轨迹。轨迹。轨迹。

【技术实现步骤摘要】
初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在视觉惯导里程计系统中，可以通过获取设备(或机体)的初始状态(例如初始速度等)，进而确定设备在三维空间中的运动轨迹。具体的，通常假设该设备的初始状态为静止状态，即以该设备的初始速度为0，确定该设备在三维空间中的运动轨迹。
[0003]但是，现有应用场景中，设备的初始状态不一定都是静止的。如果仍将设备的初始速度定义为0，可能不能准确地反映设备的初始状态，进而无法准确地确定出设备在三维空间中的运动轨迹。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中将设备的初始速度定义为0，可能不能准确地反映设备的初始状态，进而无法准确地确定出设备在三维空间中的运动轨迹的技术问题。
[0005]本公开实施例的技术方案如下：
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种初始特征确定方法。该方法可以包括：获取相对姿态以及目标三维点在多个图像中的位置信息，该相对姿态为在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的姿态，该第一坐标系为电子设备包括的图像传感器对应的坐标系，该第二坐标系为该电子设备包括的惯性传感器对应的坐标系，该多个图像为该图像传感器在多个图像时刻分别采集到的图像，其中，每个图像时刻为该图像传感器采集一个图像的时刻；确定该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于初始第一坐标系的姿态、该多个图像时刻中每个图像时刻与初始时刻之间的时间差、第一图像时刻与第二图像时刻之间的时间差以及该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，该第一图像时刻为该多个图像时刻中的一个，该第二图像时刻为该多个图像时刻中除该第一图像时刻之外的时刻，该初始时刻为该多个图像时刻中的第一个时刻，该初始第一坐标系为该初始时刻的第一坐标系；根据该相对姿态、该目标三维点在多个图像中的位置信息、该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的姿态、该多个图像时刻中每个图像时刻与该初始时刻之间的时间差、该第一图像时刻与该第二图像时刻之间的时间差以及该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，确定初始速度特征以及初始重力特征，该初始速度特征为该电子设备在该初始时刻的速度特征，该初始重力特征为该电子设备在该初始时刻的重力特征。
[0007]可选地，上述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的姿态包括该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的
旋转特征，上述初始特征确定方法还包括：获取该电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度，该多个数据时刻为该惯性传感器采集电子设备的速度数据的时刻；确定该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差；确定该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征具体包括：根据该电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度以及该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征，该多个图像时刻中任意两个相邻图像时刻之间的时间差大于该任意两个相邻数据时刻之间的时间差。
[0008]可选地，上述相对姿态包括在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，上述初始特征确定方法还包括：获取该电子设备在该多个数据时刻中每个数据时刻的加速度；确定该多个数据时刻中每个数据时刻相对于该初始第一坐标系的旋转特征；确定该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分具体包括：根据该电子设备在该多个数据时刻中每个数据时刻的加速度、该多个数据时刻中每个数据时刻相对于该初始第一坐标系的旋转特征、该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差、该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征以及在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，确定该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分。
[0009]可选地，上述根据该电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度以及该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征具体包括：根据第k个数据时刻的角速度以及该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定第j个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征，该第j个图像时刻为该多个图像时刻中的一个，该第k个数据时刻为第i个图像时刻与该第j个图像时刻之间包括的n个数据时刻中的一个，该第i个图像时刻为该多个图像时刻中除该第j个图像时刻之外的时刻，i≥1，j≥2，n≥1，1≤k≤n。
[0010]可选地，上述根据该电子设备在该多个数据时刻中每个数据时刻的加速度、该多个数据时刻中每个数据时刻相对于该初始第一坐标系的旋转特征、该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差、该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征以及该在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，确定该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分具体包括：根据该多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差、第k个数据时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征、该电子设备在该第k个数据时刻的加速度、第f个数据时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征以及该电子设备在该第f个数据时刻的加速度，确定第j个图像时刻的第一坐标系与该初始第一坐标系之间的第二加速度积分，该第k个数据时刻为第i个图像时刻与该第j个图像时刻之间包括的n个数据时刻中的一个，该第f个数据时刻为该第i个图像时刻与该第k个数据时刻之间包括的m个数据时刻中的一个，该第j个图像时刻为该多个图像时刻中的一个，该第i个时刻为该多个图像时刻中除该第j个图像时刻之外的时刻，i≥1，j≥2，n≥1，1≤k≤n，1≤m≤k，1≤f≤m；根据该第j个图像时刻的第一坐标系与该初始第一坐标系之间的第二加速度积分、该
第i个图像时刻的第一坐标系与该初始第一坐标系之间的第二加速度积分、该第j个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征、该第i个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征以及该同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，确定该第i个图像时刻的第一坐标系与该第j个图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分。
[0011]可选地，上述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的姿态包括该多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于该初始第一坐标系的旋转特征和平移特征，该相对姿态包括在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征以及在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的旋转特征；上述该根据该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种初始特征确定方法，其特征在于，包括：获取相对姿态以及目标三维点在多个图像中的位置信息，所述相对姿态为在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的姿态，所述第一坐标系为电子设备包括的图像传感器对应的坐标系，所述第二坐标系为所述电子设备包括的惯性传感器对应的坐标系，所述多个图像为所述图像传感器在多个图像时刻分别采集到的图像，其中，每个图像时刻为所述图像传感器采集一个图像的时刻；确定所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于初始第一坐标系的姿态、所述多个图像时刻中每个图像时刻与初始时刻之间的时间差、第一图像时刻与第二图像时刻之间的时间差以及所述第一图像时刻的第一坐标系与所述第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，所述第一图像时刻为所述多个图像时刻中的一个，所述第二图像时刻为所述多个图像时刻中除所述第一图像时刻之外的时刻，所述初始时刻为所述多个图像时刻中的第一个时刻，所述初始第一坐标系为所述初始时刻的第一坐标系；根据所述相对姿态、所述目标三维点在多个图像中的位置信息、所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的姿态、所述多个图像时刻中每个图像时刻与所述初始时刻之间的时间差、所述第一图像时刻与所述第二图像时刻之间的时间差以及所述第一图像时刻的第一坐标系与所述第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，确定初始速度特征以及初始重力特征，所述初始速度特征为所述电子设备在所述初始时刻的速度特征，所述初始重力特征为所述电子设备在所述初始时刻的重力特征。2.根据权利要求1所述的初始特征确定方法，其特征在于，所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的姿态包括所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征，所述方法还包括：获取所述电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度，所述多个数据时刻为所述惯性传感器采集所述电子设备的速度数据的时刻；确定所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差；确定所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征，包括：根据所述电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度以及所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征，所述多个图像时刻中任意两个相邻图像时刻之间的时间差大于所述任意两个相邻数据时刻之间的时间差。3.根据权利要求2所述的初始特征确定方法，其特征在于，所述相对姿态包括在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，所述方法还包括：获取所述电子设备在所述多个数据时刻中每个数据时刻的加速度；确定所述多个数据时刻中每个数据时刻相对于所述初始第一坐标系的旋转特征；确定所述第一图像时刻的第一坐标系与所述第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，包括：根据所述电子设备在所述多个数据时刻中每个数据时刻的加速度、所述多个数据时刻中每个数据时刻相对于所述初始第一坐标系的旋转特征、所述多个数据时刻中任意两个相
邻数据时刻之间的时间差、所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征以及在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，确定所述第一图像时刻的第一坐标系与所述第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分。4.根据权利要求2所述的初始特征确定方法，其特征在于，所述根据所述电子设备在多个数据时刻中每个数据时刻的角速度以及所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征，包括：根据第k个数据时刻的角速度以及所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差，确定第j个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征，所述第j个图像时刻为所述多个图像时刻中的一个，所述第k个数据时刻为第i个图像时刻与所述第j个图像时刻之间包括的n个数据时刻中的一个，所述第i个图像时刻为所述多个图像时刻中除所述第j个图像时刻之外的时刻，i≥1，j≥2，n≥1，1≤k≤n。5.根据权利要求3所述的初始特征确定方法，其特征在于，所述根据所述电子设备在所述多个数据时刻中每个数据时刻的加速度、所述多个数据时刻中每个数据时刻相对于所述初始第一坐标系的旋转特征、所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差、所述多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征以及所述在同一时刻下第一坐标系相对于第二坐标系的平移特征，确定所述第一图像时刻的第一坐标系与所述第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，包括：根据所述多个数据时刻中任意两个相邻数据时刻之间的时间差、第k个数据时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征、所述电子设备在所述第k个数据时刻的加速度、第f个数据时刻的第一坐标系相对于所述初始第一坐标系的旋转特征以及所述电子设备在所述第f个数据时刻的加速度，确定第j个图像时刻的第一坐标系与所述初始第一坐标系之间的第二加速度积分，所述第k个数据时刻为第i个图像时刻与所述第j个图像时刻之间包括的n个数据时刻中...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺一家，
申请(专利权)人：北京达佳互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：