本发明专利技术涉及一种轨交巡检机器人的底盘，包括底盘壳体、底盘上盖、驱动机构、供电机构和障碍清除机构。障碍清除机构包括清除主体、夹持臂和探测头。底盘壳体的一侧壁上开设有容置槽，夹持臂的固定端铰接于容置槽内一端，夹持臂的活动端设置有夹爪组件。通过在底盘外壳的前方设置探测头、夹持臂及夹爪组件，探测头用以检测机器人在运动过程中前方是否有阻碍其运行的杂物，若检测到杂物的存在则发送信号至控制单元，控制单元接收到信号后将控制夹持臂旋转至底盘外壳前方，并通过夹爪组件进行夹持杂物，然后通过控制单元控制夹持臂收回，在收回过程中夹爪组件松开，以使杂物落在轨道外部，进而使得底盘不会与其前进方向的杂物出现碰撞，提高巡检效率。提高巡检效率。提高巡检效率。
【技术实现步骤摘要】
一种轨交巡检机器人的底盘及机器人
[0001]本专利技术涉及
，尤其涉及一种轨交巡检机器人的底盘及机器人。
技术介绍
[0002]随着大城市的人口日益增多，路上交通越来越无法满足人们急剧增加的交通使用量，城市轨道交通系统的发展为缓解城市交通拥堵起到重要的作用。城市轨道交通作为一个特殊服务性行业，在生产过程中除了职工人身安全，还包括乘客的人身安全以及各种设备设施的运行安全，同时存在着许多不可预测的安全隐患。例如，在列车运行的过程中，列车在轨道上多次行驶，列车底部的轨道容易发生故障。但是由于轨道处于列车的底部，列车行驶时很难发现其问题，严重时则会影响列车脱轨，进而影响乘客的人身安全。
[0003]在轨道巡检的过程中若采用人工巡检则耗时耗力，且采用肉眼巡检，一些细节问题不容易发现，因此，目前大多数采用巡检机器人对轨道进行定期巡检来代替人工巡检。
[0004]巡检机器人在巡检过程中依靠行走机构在轨道上行走，以对轨道的几何参数、钢轨表面伤损、扣件缺陷以及钢轨轮廓/磨损等进行检测。但是，巡检机器人在轨道上行走的过程中，若轨道中存在一些废弃杂物，难免会与巡检机器人的底盘发生碰撞，严重会造成巡检机器人脱轨。
技术实现思路
[0005](一)要解决的技术问题
[0006]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种轨交巡检机器人的底盘，其解决巡检机器人在轨道上行走的过程中，若轨道中存在一些废弃杂物，难免会与巡检机器人的底盘发生碰撞，严重会造成巡检机器人脱轨的技术问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
[0009]一方面，一种轨交巡检机器人的底盘，包括底盘壳体、底盘上盖、驱动机构、供电机构和障碍清除机构；
[0010]所述底盘壳体和所述底盘上盖相扣合形成用于容纳所述驱动机构、所述供电机构和所述障碍清除机构的腔室；
[0011]所述供电机构分别与所述驱动机构和所述障碍清除机构电连接；
[0012]所述驱动机构能够驱动所述底盘壳体沿轨道的顶部端面行走；
[0013]所述障碍清除机构包括清除主体、夹持臂和设置于所述底座外壳上的探测头；
[0014]所述清除主体固定安装于所述腔室内；所述清除主体包括设置于所述腔室内的动力单元和与所述动力单元电连接的控制单元；所述底盘壳体的一侧壁上开设有容置槽，所述夹持臂的固定端铰接于所述容置槽内，所述夹持臂的活动端设置有夹爪组件，且所述夹持臂的活动端向外突出所述容置槽延伸至所述底盘壳体的外部；
[0015]所述探测头用于检测底盘壳体运动方向上所述轨道内是否有杂物，若所述探测头
检测到有杂物，则探测头将信号发送至所述控制单元，所述控制单元接收指令并控制所述动力单元驱动所述夹持臂沿所述固定端转动至所述底盘壳体运动方向的前方，同时所述控制单元能够控制所述夹爪组件夹持所述杂物并在所述夹持臂转动复位的过程中，将所述杂物输送至所述轨道的外部。
[0016]可选地，所述夹爪组件包括与所述夹持臂固定连接的夹爪头及设置在所述夹爪头上的固定夹爪和活动夹爪；
[0017]所述固定夹爪固定设置于所述夹爪头的一端，所述活动夹爪能够沿所述夹爪头朝向或远离所述固定夹爪的方向运动，以夹紧或松开所述杂物。
[0018]可选地，所述障碍清除机构有两个，分别设置于所述底盘壳体的两端侧壁上。
[0019]可选地，所述驱动机构包括驱动电机、设置于所述底盘壳体的后端的主动轮组和设置于所述底盘壳体的前端的从动轮组；
[0020]所述驱动电机设置于所述腔室内，所述驱动电机与所述驱动电源电连接，所述驱动电机的输出端与所述主动轮组的一端驱动连接，能够驱动所述主动轮组沿轨道的顶部端面行走；
[0021]所述从动轮组在所述主动轮组的带动下运动。
[0022]可选地，所述底盘壳体的底部还设置有多个导向轮。
[0023]可选地，还包括开设在所述底盘壳体一端侧壁上的充电接口，所述充电接口与所述供电机构电连接；所述充电接口能够用于与充电桩连接并进行充电。
[0024]可选地，在所述底盘壳体上的四角处均设置有与所述控制单元电连接的LED指示灯。
[0025]可选地，所述底盘壳体的底部四周设置有防撞条。
[0026]可选地，所述底盘壳体的中处设置有隐藏式摄像头，用于拍摄所述底座外壳前进方向的照片并发送至所述控制单元。
[0027]另一方面，一种轨交巡检机器人，包括所述的轨交巡检机器人的底盘、设备舱和多个环境检测摄像头；
[0028]所述设备舱通过卡接件固定安装于所述底盘的顶部，所述环境检测摄像头设置于所述设备舱的顶部，所述环境检测摄像头能够相对于所述设备舱旋转；
[0029]所述设备舱内设置有控制器，所述控制器与所述环境检测摄像头电连接，所述控制器能够与控制终端无线连接。
[0030](三)有益效果
[0031]本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种轨交巡检机器人的底盘，通过在底盘外壳的前方设置探测头、夹持臂及夹爪组件，其中，探测头用以检测机器人在运动过程中前方是否有阻碍其运行的杂物，若检测到杂物的存在则发送信号至控制单元，控制单元接收到信号后将控制夹持臂沿固定端旋转至底盘外壳前方，并通过夹爪组件进行夹持杂物，然后通过控制单元控制夹持臂收回，在收回过程中夹爪组件松开，以使杂物落在轨道外部，进而使得底盘不会与其前进方向的杂物出现碰撞，提高巡检效率。且由于夹持臂设置于容置槽内，夹爪组件在不使用时处于底盘外壳后方，不会影响巡检机器人的正常巡检。
附图说明
[0032]图1为本专利技术的轨交巡检机器人的主视示意图；
[0033]图2为本专利技术的轨交巡检机器人障碍清除机构使用的右视示意图；
[0034]图3为本专利技术的轨交巡检机器人障碍清除机构未使用的右视示意图；
[0035]图4为本专利技术的轨交巡检机器人的夹爪组件的俯视示意图。
[0036]【附图标记说明】
[0037]100：设备舱；200：环境检测摄像头；300：卡接件；1：底盘壳体；2：底盘上盖；3：轨道；4：容置槽；5：夹持臂；6：探测头；7：夹爪组件；71：夹爪头；72：固定夹爪；73：活动夹爪；8：主动轮组；9：从动轮组；10：导向轮；11：充电接口；12：指示灯；13：防撞条；14：隐藏式摄像头；15：水平辅助轮。
具体实施方式
[0038]为了更好的解释本专利技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本专利技术作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”、“前”、“后”、“内”和“外”等方位名词以图1的定向为参照。将隐藏式摄像头14所在的一侧定义为前侧。
[0039]参照图1
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3所示，本专利技术实施例提出的一种轨交巡检机器人的底盘，包括底盘壳体1、底盘上盖2、驱动机构、供电机构和障碍清除机构。
[0040]底盘壳体1和底盘上盖2相扣合形成用于容纳驱动机构、供电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨交巡检机器人的底盘，其特征在于：包括底盘壳体(1)、底盘上盖(2)、驱动机构、供电机构和障碍清除机构；所述底盘壳体(1)和所述底盘上盖(2)相扣合形成用于容纳所述驱动机构、所述供电机构和所述障碍清除机构的腔室；所述供电机构分别与所述驱动机构和所述障碍清除机构电连接；所述驱动机构能够驱动所述底盘壳体(1)沿轨道(3)的顶部端面行走；所述障碍清除机构包括清除主体、夹持臂(5)和设置于所述底座外壳(1)上的探测头(6)；所述清除主体固定安装于所述腔室内；所述清除主体包括设置于所述腔室内的动力单元和与所述动力单元电连接的控制单元；所述底盘壳体(1)的一侧壁上开设有容置槽(4)，所述夹持臂(5)的固定端铰接于所述容置槽(4)内，所述夹持臂(5)的活动端设置有夹爪组件(7)，且所述夹持臂(5)的活动端向外突出所述容置槽(4)延伸至所述底盘壳体(1)的外部；所述探测头(6)用于检测底盘壳体(1)运动方向上所述轨道(3)内是否有杂物，若所述探测头(6)检测到有杂物，则探测头(6)将信号发送至所述控制单元，所述控制单元接收指令并控制所述动力单元驱动所述夹持臂(5)沿所述固定端转动至所述底盘壳体(1)运动方向的前方，同时所述控制单元能够控制所述夹爪组件(7)夹持所述杂物并在所述夹持臂(5)转动复位的过程中，将所述杂物输送至所述轨道(3)的外部。2.如权利要求1所述的轨交巡检机器人的底盘，其特征在于：所述夹爪组件(7)包括与所述夹持臂(5)固定连接的夹爪头(71)及设置在所述夹爪头(71)上的固定夹爪(72)和活动夹爪(73)；所述固定夹爪(72)固定设置于所述夹爪头(71)的一端，所述活动夹爪(73)能够沿所述夹爪头(71)朝向或远离所述固定夹爪(72)的方向运动，以夹紧或松开所述杂物。3.如权利要求1所述的轨交巡检机器人的底盘，其特征在于：所述障碍清除机构有两个，分别设置于所述底盘壳体(1)的两端侧壁上。4...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓成呈，汪春，丁祥宇，叶德辉，张猛，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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