路口调度方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种路口调度方法和系统，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。全性以及通过效率。全性以及通过效率。

【技术实现步骤摘要】
路口调度方法和系统


[0001]本专利技术涉及车辆调度
，尤其涉及一种路口调度方法和系统。

技术介绍

[0002]随着国内城市汽车保有量的提升，交叉路口逐渐成为道路通行的瓶颈，车辆在路口处的通行效率和安全性亟待提高。车辆经过一个路口进入下一个路口时，进入路口后车辆会根据行驶方向不同选择对应行驶轨迹，车辆行驶过程中路口通行过程中最为复杂，对于自动驾驶技术也是如此。现有技术中，最常见的路口车辆调度方法是红绿灯调度，虽然能够确保安全，但其调度效率相对较低，通常会出现堵车现象，而且路口也是车辆发生车祸的高发地带，安全性较低。再加上自动/辅助驾驶逐渐普及，传统的路口调度方式智能化和自动化水平较低，不适用于自动/辅助驾驶车辆。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种路口调度方法和系统，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种路口调度方法，包括：
[0005]获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；
[0006]确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；
[0007]根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。<br/>[0008]作为上述方案的改进，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括：
[0009]当其它路段对应的其它路口中只有一个路口满足允许通行条件时，控制当前路口中直行通过所述目标路段的车辆行驶至其对应停车区等候通行，并控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入停车区等候通行。
[0010]作为上述方案的改进，所述变道区包括常规变道区和极限变道区，所述常规变道区与所述目标路口的距离大于所述极限变道区与所述目标路口的距离；则，所述控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入所述停车区等候通行，包括：
[0011]当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区满足预设的变道条件时，控制该目标车辆通过所述常规变道区驶入所述停车区等候通行；
[0012]当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区不满足预设的变道条件时，控制该目标车辆行驶至当前车道的极限变道区等待所述极限变道区满足所述变道条件，并在
所述极限变道区满足所述变道条件后控制该目标车辆通过所述极限变道区驶入所述停车区等候通行。
[0013]作为上述方案的改进，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，还包括：
[0014]当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，确定所述目标路口对应的行驶方向的通行情况；
[0015]若存在任一行驶方向允许通行，获取可通行行驶方向的通行时间，并根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行；
[0016]若所有行驶方向均不允许通行，获取其余路段中的目标车辆在所述目标路段中各个车道的空间位置，根据所述空间位置控制所述目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行。
[0017]作为上述方案的改进，所述根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行，包括：
[0018]根据所述通行时间计算与所述可通行行驶方向对应车道的预测通行车辆队列长度；
[0019]获取所述可通行行驶方向对应车道的实际通行车辆队列长度；
[0020]当所述预测通行车辆队列长度与所述实际通行车辆队列长度的差值大于一个可通行阈值时，控制所述实际通行车辆队列长度中通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆通过所述目标路口；
[0021]控制其余车道上的通行方向为所述可通行行驶方向的所述目标车辆通过所述变道区驶入所述可通行行驶方向对应的停车区等候通行。
[0022]作为上述方案的改进，所述根据所述空间位置控制所述目标车辆通过所述变道区驶入各个行驶方向的停车区等候通行，包括：
[0023]根据所述空间位置规划直行通过所述目标路段的直行目标车辆在其对应的停车区中的直行路径，以及根据所述空间位置规划变道通过所述目标路段的变道目标车辆在其对应的变道区和停车区的变道路径；
[0024]根据所述直行路径和所述变道路径规划所述直行目标车辆的直行行驶策略和所述变道目标车辆的变道行驶策略；
[0025]根据所述直行行驶策略控制所述直行目标车辆抵达其对应的停车区等候通行，以及根据所述变道行驶策略控制所述变道目标车辆通过其对应的变道区抵达停车区等候通行。
[0026]作为上述方案的改进，所述方法还包括：
[0027]当检测到存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，获取所述紧急车辆的在其对应车道中的队列位置，并仅允许所述紧急车辆所属队列的车辆依次进入所述目标路段；
[0028]根据所述紧急车辆的队列位置对其他路段中的目标车俩进行调度，以使所述紧急车辆通过所述目标路段抵达所述目标路口。
[0029]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种路口调度系统，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所
述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的路口调度方法。
[0030]作为上述方案的改进，所述路口调度系统设置在路侧单元中。
[0031]相比于现有技术，本专利技术实施例所述的路口调度方法和系统，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。另外，存在紧急车辆时，优先调度紧急车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。采用本专利技术实施例，通过规划目标车辆在其行驶方向上的目标路段的停车区和变道区，进而根据停车区和变道区进行路径规划，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。
附图说明
[0032]图1是本专利技术实施例提供的一种路口调度方法的流程图；
[0033]图2是本专利技术实施例提供的一种十字路口的示意图；
[0034]图3是本专利技术实施例提供的停车区和变道区在目标路段的示意图；
[0035]图4是本专利技术实施例提供的常规变道区和极限变道区在目标路段的示意图；
[0036]图5是本专利技术实施例提供的目标车辆在目标路段的路径示意图；
[0037]图6是本专利技术实施例提供的一种路口调度系统的结构框本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口调度方法，其特征在于，包括：获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。2.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括：当其它路段对应的其它路口中只有一个路口满足允许通行条件时，控制当前路口中直行通过所述目标路段的车辆行驶至其对应停车区等候通行，并控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入停车区等候通行。3.如权利要求2所述的路口调度方法，其特征在于，所述变道区包括常规变道区和极限变道区，所述常规变道区与所述目标路口的距离大于所述极限变道区与所述目标路口的距离；则，所述控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入所述停车区等候通行，包括：当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区满足预设的变道条件时，控制该目标车辆通过所述常规变道区驶入所述停车区等候通行；当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区不满足预设的变道条件时，控制该目标车辆行驶至当前车道的极限变道区等待所述极限变道区满足所述变道条件，并在所述极限变道区满足所述变道条件后控制该目标车辆通过所述极限变道区驶入所述停车区等候通行。4.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，还包括：当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，确定所述目标路口对应的行驶方向的通行情况；若存在任一行驶方向允许通行，获取可通行行驶方向的通行时间，并根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行；若所有行驶方向均不允许通行，获取其余路段中的目标车辆在所述目标路...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，杨威，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：