一种基于棋盘格的自动标定方法及系统技术方案

本申请涉及一种基于棋盘格的自动标定方法及系统，其属于汽车电子技术技术领域，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个标识点与多个摄像设备一一对应设置，方法包括：实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像；捕捉每个摄影图像中的棋盘格标识和标识点，并根据捕捉到的标识点，生成对应于摄像图像的实时定位信息；若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余摄影图像对应的实时定位信息整合生成操控信息；根据操控信息控制移动平台移动；当多个摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

【技术实现步骤摘要】
一种基于棋盘格的自动标定方法及系统


[0001]本申请涉及汽车电子技术
，尤其是涉及一种基于棋盘格的自动标定方法及系统。

技术介绍

[0002]随着电子信息行业的逐渐进步，能够获取、记录视频信息的设备日益普及，但与人眼目视的视角相比，普通摄像机的拍摄视角要小的多，其中在车辆的360
°
全景辅助系统中，采用多个摄像头同时拍拍摄车辆周围的图像，接着将拍摄到的图像进行畸变矫正和图像拼接等处理后，获取到汽车周围完整的360
°
视角的全景图。
[0003]一般来讲，汽车上悬挂有多个摄像设备，多个摄像设备用于拍摄汽车的四周，汽车内部设置有中央处理设备和用于向用户显示全景图的显示屏幕，摄像设备拍摄到图像之后，中央处理设备先建立摄像头成像坐标系到世界坐标系的映射关系，然后将拍摄的图像映射到世界坐标系中形成世界图；接下来中央处理设备建立世界坐标系到显示屏幕坐标系的映射关系，然后将世界图映射到显示屏幕中形成汽车周围的全景图。具体的，在将摄像头成像坐标系映射到世界坐标系的过程中，先需要在汽车周围的地面铺设带有用于识别的标记布，标记布上设有黑白相间的棋盘格标识，摄像设备拍摄带有棋盘格标识的图像后，中央处理设备识别出拍摄图像中棋盘格标识，接着中央处理设备基于棋盘格相机标定法以及棋盘格标识中黑格的实际尺寸，建立摄像头成像坐标系与世界坐标系的映射关系。
[0004]在实现本申请过程中，专利技术人发现该技术中至少存在如下问题：摄像设备拍摄汽车周围的图像过程中，由于汽车自身的体积较大，可能会遮挡摄像设备拍摄图像，从而导致摄像设备拍摄的图像中不存在棋盘格标识，进而增强摄像头成像坐标系与世界坐标系建立映射关系的难度。

技术实现思路

[0005]为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，本申请提供一种基于棋盘格的自动标定方法及系统。
[0006]第一方面，本申请提供一种基于棋盘格的自动标定方法，采用如下的技术方案：一种基于棋盘格的自动标定方法，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个所述标识点与多个所述摄像设备一一对应设置，所述方法包括：实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息；若存在有所述摄影图像中未捕捉到所述棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；根据所述操控信息控制所述移动平台移动；
当多个所述摄影图像中均能捕捉到所述棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。
[0007]通过采用上述技术方案，为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，中央处理设备实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像，接着中央处理设备捕捉摄影图像中棋盘格标识和标识点，同时根据标识点在摄影图像中的位置生成实时定位信息，此时若存在有摄影图像中，中央处理设备未能捕捉到棋盘格标识，中央处理设备则根据其余摄影图像中，多个摄影图像对应的实时定位信息生成用于控制移动平台的操控信息；然后中央处理设备根据操控信息控制移动平台移动，从而使得汽车能够精准的移动至预设的指定停车位置，从而便于多个摄像设备均能够拍摄到完整的棋盘格标识，当多个摄影图像中均捕捉到棋盘格标识时，再基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标系与世界坐标系。
[0008]可选的，根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息，包括：根据所述标识点在所述摄像图像的位置，生成所述标识点在所述摄像图片中对应于所述摄像头成像坐标系的位置坐标；根据所述位置坐标生成所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间相对于所述摄像头成像坐标系的角度差值，并根据所述角度差值和所述位置差值生成实时定位信息。
[0009]通过采用上述技术方案，中央处理设备生成实时定位信息的过程中，中央处理设备先根据标识点在摄像图片的位置，建立标识点与摄像头成像坐标系的对应关系，接着获取摄影图片中，标识点位于摄像头坐标系中的位置坐标；下一步，中央处理设备根据位置坐标生成标识点与摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，与此同时，中央处理设备根据坐标位置生成标识点相对于摄像头成像坐标系的角度差值，接下来由位置差值和角度差值相组合构成实时定位信息。
[0010]可选的，所述中央处理器中预设有距离阈值和角度阈值：根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息，包括：根据多个所述实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；根据所述实时角度和所述角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由所述初步角度调控和所述精度角度调控生成角度调控信息；根据所述实时距离和所述距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由所述初步距离调控和所述精度距离调控生成距离调控信息；根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息。
[0011]通过采用上述技术方案，中央处理设备生成操控信息的过程中，中央处理设备先筛选出能够捕捉到棋盘格标识的摄影图像，接着将能够捕捉到棋盘格标识多个摄影图像对应的实时定位信息进行汇总处理；然后由汇总后的多个实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；在进一步生成操控信息的过程中，根据实时距离和距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并将初步距离调控和精度距离调控相组合生成距离调控信息，同样的根据实时角度和角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并将初步角度调控和精度角度调控相组合生成角度调控信息，最后由距离调控信息和角度调控信息生成操控信息。
[0012]可选的，所述中央处理设备中预设有第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度
以及第二移动速度；根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息，包括：根据所述角度调控信息中的所述初步角度调控匹配第一转动速度、所述精度角度调控匹配第二转动速度；根据所述距离调控信息中的所述初步距离调控匹配第一移动速度、所述精度距离调控匹配第二移动速度；根据所述第一转动速度、所述第二转动速度、所述第一移动速度以及所述第二移动速度整合生成操控信息。
[0013]通过采用上述技术方案，中央管理设备在根据角度调控信息和距离调控信息生成操控信息的过程中，先根据角度调控信息中的初步角度调控匹配第一转动速度、精度角度调控匹配第二转动速度，从而使得操控移动台在转动的过程中，能够将分别依照第一转动速度和第二转动速度进行转动，进而一方面能够加快转动过程中所耗费的时长，另一方面还能够增强转动移动平台过程中的精准度；与此同时中央管理设备根据距离调控信息中的初步距离调控匹配第一移动速度、精度距离调控匹配第二移动速度，从而使得操控移动台在移动的过程中，能够将分别依照第一移动速度和第二移动速度进行移动，进而一方面能够加快移动过程中所耗费的时长，另一方面还能够增强移动移动平台过程中的精准度。
[0014]可选的，所述中央处理设备中预存有历史摄影图像；根据所述操控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于棋盘格的自动标定方法，其特征在于，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个所述标识点与多个所述摄像设备一一对应设置，所述方法包括：实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息；若存在有所述摄影图像中未捕捉到所述棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；根据所述操控信息控制所述移动平台移动；当多个所述摄影图像中均能捕捉到所述棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息，包括：根据所述标识点在所述摄像图像的位置，生成所述标识点在所述摄像图片中对应于所述摄像头成像坐标系的位置坐标；根据所述位置坐标生成所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间相对于所述摄像头成像坐标系的角度差值，并根据所述角度差值和所述位置差值生成实时定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中央处理器中预设有距离阈值和角度阈值：根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息，包括：根据多个所述实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；根据所述实时角度和所述角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由所述初步角度调控和所述精度角度调控生成角度调控信息；根据所述实时距离和所述距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由所述初步距离调控和所述精度距离调控生成距离调控信息；根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述中央处理设备中预设有第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度；根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息，包括：根据所述角度调控信息中的所述初步角度调控匹配第一转动速度、所述精度角度调控匹配第二转动速度；根据所述距离调控信息中的所述初步距离调控匹配第一移动速度、所述精度距离调控匹配第二移动速度；根据所述第一转动速度、所述第二转动速度、所述第一移动速度以及所述第二移动速度整合生成操控信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述中央处理设备中预存有历史摄影图像；根据所述操控信息控制所述移动平台移动之后，还包括：
获取所述摄像设备当前的当前摄影图像；捕捉所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑智宇，邓志颖，
申请(专利权)人：鹰驾科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：