相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对多个定位点中的每个定位点，确定定位点的在相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为定位点在像素坐标系下的二维坐标；根据相机内参，每个定位点在物体坐标系下的三维坐标，以及每个定位点在像素坐标系下的二维坐标，标定物体坐标系与相机坐标系之间的转换关系参数。本方法能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转换关系。坐标系之间的转换关系。坐标系之间的转换关系。

【技术实现步骤摘要】
相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及相机标定
，特别是涉及一种相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]相机标定，是指通过测量和运算来确定像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系之间的转换关系参数的过程，通过对相机进行标定以确定相机的内参和外参，能够容易的利用被拍摄物体的在像素坐标系下的二维坐标以及标定的内参和外参来确定物体在世界坐标系下的三维坐标。
[0003]一般来说，可以通过使用相机来拍摄被测物体，并根据被测物体在像素坐标系下的二维坐标以及被测物体在世界坐标系下的三维坐标，来标定相机的内参和外参，从而确定相机坐标系与该物体所在的世界坐标系之间的转换关系，但是当被测物体处于相机视野外时，标定相机坐标系与该物体坐标系之间的转换关系就变得非常困难。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转换关系参数的相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机视野外物体坐标系标定方法，所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在所述目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对所述多个定位点中的每个定位点，确定所述定位点的在所述相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；其中，所述多角度延伸线图像中具有关于从所述定位点延伸的具有不同延伸角度的多条直线的信息；确定每个定位点的所述多角度延伸线图像中的所述具有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为所述定位点在所述像素坐标系下的二维坐标；获取所述相机的相机内参；根据所述相机内参，所述每个定位点在所述物体坐标系下的三维坐标，以及所述每个定位点在所述像素坐标系下的二维坐标，标定所述物体坐标系与所述相机坐标系之间的转换关系参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个定位点包括三个以上的定位点，所述多个定位点对应分布在所述目标物体上的多个预定位置处并且所述多个预定位置不共线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在所述目标物体的物体坐标系下的三维坐标，包括：基于所述目标物体上的多个定位点，构建所述目标物体的物体坐标系；确定所述多个定位点中每个定位点在所述物体坐标系下的三维坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述定位点的在所述相机视野下拍摄的多角度延伸线图像包括：提供以所述定位点为起点延伸的一条直线，以使所述直线的至少一部分落入所述相机视野中，并利用所述相机拍摄所述直线，重复调整所述直线的延伸角度并拍摄在所述视野中的直线的操作，以得到多张初始图像；其中，不同张初始图像中的直线具有不同的延伸角度；以及将所述多张初始图像重合，以得到所述多角度延伸线图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述定位点的在所述相机视野下拍摄的多角度延伸线图像包括：提供以所述定位点为起点延伸的多条直线，以使所述多条直线中的每一条直线的至少一部分落入所述相机视野中，调整所述直线的延伸角度以使得所述多条直线彼此具有不同的延伸角度，利用所述相机拍摄在所述视野中的所述多条直线，以得到所述多角度延伸线图像。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述直线包括实体线绳，所述实体线绳的一端固定于所述定位点处以使所述定位点作为所述实体线绳的延伸起点，所述实体线绳的另一端能够调整拉伸至预定位置处以提供所需的延伸角度。7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述直线包括光射线，所述光射线通过光射线发射器发出，所述光射线发射器固定于所述定位点处以将...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洋洋，
申请(专利权)人：黑芝麻智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：