【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆中使用的控制器的自动参数调整框架
[0001]本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及一种用于优化自动驾驶车辆的一个或多个可调控制器的控制参数的高效实时过程，以改进自动驾驶车辆的控制。
技术介绍
[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从它的曲率和速度(一阶动力)来估计完成给定路径的难度，而不考虑控制子系统的二阶动力(诸如制动器、油门和转向)。
[0004]当部署用于自动驾驶车辆的控制器系统时，对特定的自动驾驶车辆指定控制器系统设计参数是至关重要的，使得自动驾驶车辆按照指示移动。然而，必须确定大量的控制器设计参数，并且必须调整控制器设计参数的值以获得最佳的控制器性能。高效地找到能够在各种驾驶...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动调整自动驾驶车辆控制系统的一个或多个控制器的计算机实施的方法，包括：对于多个驾驶场景中的每一个，使用用于多个可调参数中的每一个的第一值来运行所述驾驶场景的模拟，以控制自动驾驶车辆的一个或多个控制器；以及生成所述驾驶场景的所述模拟的分数，所述分数指示所述一个或多个控制器在所述驾驶场景的所述模拟期间的性能；从为所述多个驾驶场景中的每一个的所述模拟生成的所述分数，计算第一加权分数；以及通过迭代地执行运行模拟、生成分数和计算第一加权分数的操作，优化所述多个可调参数的所述值，使用用于每个重复的所述第一加权分数作为目标以为所述多个可调参数中的每一个生成第二值，其中，所述多个可调参数的优化值由所述自动驾驶车辆的所述一个或多个控制器使用，以导航所述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一迭代中，随机选择用于所述多个可调控制参数中的每一个的所述第一值，并且优化器是贝叶斯全局优化器。3.根据权利要求1所述的方法，其中，重复所述迭代操作，直至第二加权分数与先前迭代的所述第一加权分数的差小于预定阈值量或已执行预定的固定迭代次数。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个可调参数包括：用于模型参考自适应增益控制器的时间常数参数和自适应增益参数，所述模型参考自适应增益控制器优化所述自动驾驶车辆的转向控制子系统、制动控制子系统和油门控制子系统的致动；以及所述自动驾驶车辆的线性二次调节器的状态加权矩阵中的多个横向动力参数。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个可调参数包括：低速和高速比例增益参数；低速和高速积分增益参数；以及站误差参数。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶场景包括：高速左转；低速左转；高速右转；低速右转；高速掉头；低速掉头；以及蛇形连续侧面通过。7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述第一加权分数和所述第二加权分数各自使用权重配置文件来计算，所述权重配置文件包括：前进方向误差的权重高于速度误差的权重；以及终点站误差的权重高于终点横向误差的权重。8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理
器执行操作，所述操作包括：对于多个驾驶场景中的每一个，使用用于多个可调参数中的每一个的第一值来运行所述驾驶场景的模拟，以控制自动驾驶车辆的一个或多个控制器；以及生成所述驾驶场景的所述模拟的分数，所述分数指示所述一个或多个控制器在所述驾驶场景的所述模拟期间的性能；从为所述多个驾驶场景中的每一个的所述模拟生成的所述分数，计算第一加权分数；以及通过迭代地执行运行模拟、生成分数和计算第一加权分数的操作，优化所述多个可调参数的所述值，使用用于每个重复的所述第一加权分数作为目标以为所述多个可调参数中的每一个生成第二值，其中，所述多个可调参数的优化值由所述自动驾驶车辆的所述一个或多个控制器使用，以导航所述自动驾驶车辆。9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，在第一迭代中，随机选择用于所述多个可调控制参数中的每一个的所述第一值，并且优化器是贝叶斯全局优化器。10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，重复所述迭代操作，直至第二加权分...
【专利技术属性】
技术研发人员：林玮曼，曹昱，王禹，罗琦，姜舒，肖祥全，林龙涛，缪景皓，胡江滔，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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