【技术实现步骤摘要】
自走车跟随系统及自走车跟随方法
[0001]本专利技术涉及一种自走车跟随系统及自走车跟随方法，且特别是涉及一种让自走车能在干扰较多或路线较复杂的场所跟随目标的自走车跟随系统及自走车跟随方法。
技术介绍
[0002]近年来智能零售与物流电商蓬勃发展，但劳动人口高龄化，搬运与捡货等人力作业成本显著上升。为解决物流业人力资源供不应求的问题，使用人机协作跟随式自走车，可提升人员作业效率并扩大就业年龄层。
[0003]仓储用服务型自走车可大致分为导航式自走车及跟随式自走车。现存的跟随型自走车主要应用于环境较单纯的场所，如货架位置固定的物流仓。若在干扰较多或路线较复杂的场所，如人车繁杂的物流仓或零售卖场，当多人同时作业时，难免发生人员交错的情况，目标一旦被遮蔽，便无法继续跟随。因此，如何让自走车能正确地跟随人员是本领域技术人员应致力的目标。
技术实现思路
[0004](一)要解决的技术问题
[0005]有鉴于此，本专利技术提供一种自走车跟随系统及自走车跟随方法，让自走车能在干扰较多或路线较复杂的场所跟随目...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自走车跟随系统，其特征在于，包括：数据收集单元，包括：彩色影像深度摄影机，获得彩色影像；以及光学雷达，获得二维信息；以及数据运算单元，包括：影像目标追踪模块，获得所述彩色影像中的目标的三维坐标；光学雷达目标追踪模块，并获得所述二维信息中所述目标的二维坐标；坐标融合模块，将所述三维坐标转换为球坐标系的第一球坐标，并将所述二维坐标转换为所述球坐标系的第二球坐标；以及控制指令输出模块，根据基于所述彩色影像深度摄影机获得的所述第一球坐标与基于所述光学雷达获得的所述第二球坐标，来产生所述目标的第三球坐标；以及车体控制单元，包括车体控制器，根据所述第三球坐标控制车体来跟随所述目标。2.根据权利要求1所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中所述数据运算单元还包括：人员侦测模块，接收来自所述彩色影像深度摄影机的所述彩色影像后，将所述彩色影像经由深度学习对象侦测模型分析，输出至少一个人员定界框和至少一个框中影像。3.根据权利要求2所述的自走车跟随系统，其特征在于，还包括：影像目标锁定模块，接收所述至少一个人员定界框和所述至少一个框中影像，用以锁定一面积最大的至少一个定界框为第一目标定界框，并且从所述第一目标定界框提取影像特征并储存为目标影像特征，输出所述第一目标定界框和所述目标影像特征。4.根据权利要求3所述的自走车跟随系统，其特征在于，还包括：光学雷达目标锁定模块，接收来自所述光学雷达的所述二维信息，用以锁定预定坐标的定界框为第二目标定界框，初始化特征追踪器并输出所述特征追踪器。5.根据权利要求3所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中所述目标追踪模块执行影像目标追踪程序与点云目标追踪程序，所述影像目标追踪程序依据所述至少一个人员定界框、所述至少一个框中影像、所述第一目标定界框、所述目标影像特征，计算所述至少一个人员定界框与所述目标定界框的一覆盖率，并将所述至少一个框中影像与所述目标影像特征进行人员全身影像特征匹配，并依据所述彩色影像的像素深度信息输出所述三维坐标，所述点云目标追踪程序依据所述二维信息与所述特征追踪器来追踪所述目标并定位所述目标的所述二维坐标。6.根据权利要求1所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中所述坐标融合模块舍弃所述三维坐标中对应高度的坐标值以将所述三维坐标转换为车体坐标系的第一坐标并将所述第一坐标转换为所述第一球坐标，并将所述二维坐标转换为所述车体坐标系的第二坐标并将所述第二坐标转换为所述第二球坐标。7.根据权利要求1所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中当所述第一球坐标与所述第二球坐标皆有值且所述第一球坐标与所述第二球坐标之角度相差大于一门限值时，取所述第一球坐标为所述第三球坐标；以及当所述第一球坐标与所述第二球坐标皆有值且所述第一球坐标与所述第二球坐标之角度相差不大于所述门限值时，根据所述第一球坐标与所述第二球坐标的角度的算术平均
值及所述第一球坐标与所述第二球坐标的较小半径值获得所述第三球坐标。8.根据权利要求7所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中当所述第一球坐标与所述第二球坐标其中之一为空值时，取所述第一球坐标与所述第二球坐标的有值者为所述第三球坐标。9.根据权利要求8所述的自走车跟随系统，其特征在于，其中当所述第一球坐标与所述第二球坐标皆为空值时，重新执行一目标追...
【专利技术属性】
技术研发人员：粘博闳，高薇雅，黄颖竹，田永平，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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