机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法技术

本发明专利技术机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法涉及机器人领域。其目的是为了提供一种能够简单、高效、可靠的进行齿轮间隙调整的机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。本发明专利技术机器人关节包括机器人手腕，机器人手腕内部设置输入圆弧锥齿轮，输入圆弧锥齿轮连接有转轴，转轴外部设置两个第一轴承，其中一个第一轴承与机器人手腕之间设置有第一波形垫片，另一个第一轴承的端面设置细牙螺母；输入圆弧锥齿轮与输出圆弧齿轮啮合，输出圆弧齿轮连接波发生器轴，波发生器轴连接有机器人输出法兰，波发生器轴的外部设置有两个第二轴承，靠近输出圆弧齿轮一侧的第二轴承安装在波发生器轴的轴肩上，另一个第二轴承与机器人输出法兰之间设置第二波形垫片。第二波形垫片。第二波形垫片。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。

技术介绍

[0002]工业机器人中通常设置有多个关节，关节内部设置有齿轮，根据机器人整体结构的调整，有时需要对机器人关节内齿轮的齿隙进行调节。
[0003]中国专利技术专利CN 112643714 A提出了一种机器人齿隙调节方法，其根据机器人的各圆锥弧齿的安装定位尺寸与理论安装尺寸的差值，确定各圆锥弧齿的预安装齿隙，再运用闭环尺寸链确定调整垫片的厚度，将对应厚度的调整垫片放置于机器人的预设位置处，以调整圆锥弧齿的齿隙参数位于预安装齿隙内。
[0004]该方法前期设计计算量较大，尺寸链上各尺寸公差分配方法不统一，计算出的垫片厚度也有公差范围，并且由于零部件的加工误差和装配误差还是会造成齿轮齿隙过大或过小，同样需要拆装调整。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够简单、高效、可靠的进行齿轮间隙调整的机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。
>[0006]本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于：包括机器人手腕，机器人手腕内部设置有输入圆弧锥齿轮，输入圆弧锥齿轮连接有转轴，转轴外部设置有两个第一轴承，靠近输入圆弧锥齿轮一侧的第一轴承与机器人手腕之间设置有第一波形垫片，远离输入圆弧锥齿轮一侧的第一轴承的端面设置有细牙螺母；输入圆弧锥齿轮与输出圆弧齿轮啮合，输出圆弧齿轮连接有波发生器轴，波发生器轴连接有机器人输出法兰，波发生器轴的外部设置有两个第二轴承，靠近输出圆弧齿轮一侧的第二轴承安装在波发生器轴的轴肩上，远离输出圆弧齿轮一侧的第二轴承与机器人输出法兰之间设置有第二波形垫片。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述转轴连接有输入同步带轮。3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述细牙螺母上设置有紧定螺钉。4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述细牙螺母与锥齿轴套啮合连接，锥齿轴套与机器人手腕固定连接。5.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述输出圆弧齿轮和波发生器轴之间设置有调整垫片。6.一种关节间齿轮齿隙调节方法，其特征在于：在与输入圆弧锥齿轮连接的转轴外部设置两个第一轴承，其中靠近...

【专利技术属性】
技术研发人员：马志俊，韩峰涛，庹华，李振国，张雷，姜涛，蔡立强，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：