本发明专利技术公开了无人履带车整车液压防倾控制机构，包括：车架、驱动机构、履带主体和自适应车架以及与自适应车架连通的液压调节机构，车架的两侧均固定安装有支撑连杆，支撑连杆的另一端固定连接的独立行走架，驱动机构固定安装于独立行走架的表面，独立行走架的一侧设有辅助定轮，履带主体活动套接于自适应车架和辅助定轮的外侧。本发明专利技术中，通过设置液压自适应机构，在路面行驶过程中可通过第一适应架和第二适应架的联动进行履带主体结构的形变从而贴合地面进行稳定行驶，在崎岖或具有较大坑洼路面利用车身自重下压改变第一适应架和第二适应架的扭转角度贴合地面弧度，以应各种路况，避免车身倾覆。避免车身倾覆。避免车身倾覆。
【技术实现步骤摘要】
无人履带车整车液压防倾控制机构
[0001]本专利技术涉及无人履带车
，具体为无人履带车整车液压防倾控制机构。
技术介绍
[0002]履带车，履带是指履带式车辆在其上行进的环形链带，是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。
[0003]目前，履带行走机械尤其是履带式工程机械，通常需要在比较恶劣的路况中行进， 当因地面有凹陷，行走机械的履带悬空时，行走机械容易发生倾翻。以履带式旋挖钻机为例，由于施工场地地面环境恶劣，若旋挖钻机的履带悬空，可能会导致旋挖钻机侧倾或侧翻，旋挖钻机倾斜会影响施工准确度，侧翻既影响施工效率还会导致机身的结构件损坏。随着科技的发展，智能化运用越来越广泛，无人车的技术越来越成熟，在无人车在野外进行运行的时候，由于野外路面不平整，且无人车没有防倾机构，无人车在行驶的时候容易倾斜，继而使得无人车出现翻车的情况，使得无人车出现损坏，不能对无人车进行保护，现有的对于履带式旋挖钻机的防倾翻技术，大多是在旋挖钻机底盘安装倾角传感器，由倾角传感器采集旋挖钻机倾角状态，然后通过控制器根据旋挖钻机的底盘的倾斜状态进行判断其是否将要或正在发生倾翻，如果是，则发送报警指令。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术所采用的技术方案为：无人履带车整车液压防倾控制机构，包括：车架、驱动机构、履带主体和自适应车架以及与自适应车架连通的液压调节机构，所述车架的两侧均固定安装有支撑连杆，所述支撑连杆的另一端固定连接的独立行走架，所述驱动机构固定安装于独立行走架的表面，所述独立行走架的一侧设有辅助定轮，所述履带主体活动套接于自适应车架和辅助定轮的外侧；所述自适应车架包括第一适应架、第二适应架、可变阻尼杆和平衡连杆，所述平衡连杆的两端与独立行走架的表面固定连接，所述第一适应架、第二适应架的表面设有转销孔且设有转销，所述转销活动套接贯穿第一适应架和第二适应架、平衡连杆的表面，所述第一适应架和第二适应架的顶面均设有支撑耳，所述可变阻尼杆的两端分别第一适应架和第二适应架的支撑耳活动连接，所述第一适应架和第二适应架的底端均活动安装有张力导块，所述第一适应架和第二适应架的一端分别设有支撑板和驱动板；所述液压调节机构包括液压泵和压缩缸结构，所述压缩缸的内腔与可变阻尼杆的内腔相连通，所述液压泵的输入端电性连接有用于调节液压压力的功率控制模块。
[0006]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动机构、履带主体和自适应车架的数量为两组，且两组驱动机构、履带主体和自适应车架呈对称布置于车架的两侧，所述
驱动机构的输入端电性连接有差速控制模块。
[0007]通过采用上述技术方案，利用两组独立可变阻尼杆和第一适应架、第二适应架的配合，在路面分别自适应调节两侧履带主体不同状态形变，进行分控调节两侧履带主体形变形状。
[0008]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动机构包括驱动机箱、传动轮组和主动轮，所述主动轮转动安装于驱动板的表面并套接于履带主体的内侧，所述传动轮组转动安装于独立行走架的表面，所述驱动机箱的输出端、传动轮组和主动轮通过皮带传动连接，所述主动轮的表面设有若干传动啮齿，所述履带主体的内侧设有若干于传动啮齿相互啮合的驱动齿块。
[0009]通过采用上述技术方案，利用驱动板、驱动板和独立行走架进行履带主体的安装，并采用两侧独立的驱动机构进行分控驱动，实现车体的直行和差速转弯。
[0010]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一适应架和第二适应架的结构相同且呈相反方向布置，所述支撑板和张力导块的表面传动安装有若干与履带主体内侧相互抵接的支撑轮，所述张力导块与第一适应架和第二适应架的连轴位于张力导块的中部，所述支撑轮分别位于张力导块的两端。
[0011]进一步的，所述第一适应架和第二适应架呈弧形条状结构，所述张力导块、支撑耳关于第一适应架表面转销原点对称，所述辅助定轮和第一适应架、第二适应架位于同一竖直面。
[0012]通过采用上述技术方案，在车身自重作用下，下压第一适应架和第二适应架绕表面销杆进行旋转，从而分别控制驱动板和支撑板两端的偏转角改变履带主体的形状，进行履带主体的自适应形变贴合底面坑洼面提高通过性与稳定性。
[0013]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述可变阻尼杆包括活塞套杆和活塞杆，所述活塞杆的一端固定安装有滑动套接于活塞套杆内侧的活塞板，所述活塞套杆的内侧填充有液压油液，所述活塞套杆的表面开设有与液压调节机构相连通的液压接口。
[0014]进一步的，所述液压接口内侧设有通过阻尼，所述活塞套杆和活塞杆的外侧活动套接有与活塞套杆和活塞杆表面相抵接的回复弹簧。
[0015]通过采用上述技术方案，利用液压泵和压缩缸内部液压的增大控制可变阻尼杆内部液压增大，从而使可变阻尼杆伸长运动，增大第一适应架和第二适应架的偏转角，进行主动控制履带主体的形变。
[0016]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述平衡连杆的表面嵌入安装有水平传感器，所述水平传感器的输出端电性连接有控制器，所述控制器的输出端与液压调节机构的输入端电性连接。
[0017]通过采用上述技术方案，通过水平传感器自动检测车身悬架倾斜度，从而对履带主体形状进行自动控制，增加第一适应架和第二适应架的形变弧度从而主动控制履带主体的抓地效果，防止车身前后向的倾覆。
[0018]本专利技术所取得的有益效果为：1.本专利技术中，通过设置液压自适应机构，在路面行驶过程中可通过第一适应架和第二适应架的联动进行履带主体结构的形变从而贴合地面进行稳定行驶，在崎岖或具有较大坑洼路面利用车身自重下压改变第一适应架和第二适应架的扭转角度贴合地面弧度，以
应各种路况，避免车身倾覆。
[0019]2.本专利技术中，通过设置两侧独立形变机构，利用两组独立可变阻尼杆和第一适应架、第二适应架的配合，在路面分别自适应调节两侧履带主体不同状态形变，进行分控调节两侧履带主体形变形状，从而根据两侧不同路况分体调节，进一步增加该履带车通过性和稳定性。
[0020]3.本专利技术中，通过设置液压阻尼控制结构，利用液压调节电控系统进行可变阻尼杆阻尼调节，利用平衡连杆表面水平传感器自动监测车声水平状态，并在非水平信号控制下进行可变阻尼杆的增压，增加第一适应架和第二适应架的形变弧度从而主动控制履带主体的抓地效果，防止车身前后向的倾覆。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一个实施例的整体结构示意图；图2为本专利技术一个实施例的自适应车架和履带主体结构示意图；图3为本专利技术一个实施例的自适应车架和履带主体平面结构示意图；图4为本专利技术一个实施例的驱动机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.无人履带车整车液压防倾控制机构，其特征在于，包括：车架（100）、驱动机构（200）、履带主体（300）和自适应车架（400）以及与自适应车架（400）连通的液压调节机构，所述车架（100）的两侧均固定安装有支撑连杆（110），所述支撑连杆（110）的另一端固定连接的独立行走架（120），所述驱动机构（200）固定安装于独立行走架（120）的表面，所述独立行走架（120）的一侧设有辅助定轮（121），所述履带主体（300）活动套接于自适应车架（400）和辅助定轮（121）的外侧；所述自适应车架（400）包括第一适应架（410）、第二适应架（420）、可变阻尼杆（430）和平衡连杆（440），所述平衡连杆（440）的两端与独立行走架（120）的表面固定连接，所述第一适应架（410）、第二适应架（420）的表面设有转销孔且设有转销，所述转销活动套接贯穿第一适应架（410）和第二适应架（420）、平衡连杆（440）的表面，所述第一适应架（410）和第二适应架（420）的顶面均设有支撑耳（412），所述可变阻尼杆（430）的两端分别第一适应架（410）和第二适应架（420）的支撑耳（412）活动连接，所述第一适应架（410）和第二适应架（420）的底端均活动安装有张力导块（411），所述第一适应架（410）和第二适应架（420）的一端分别设有支撑板（460）和驱动板（450）；所述液压调节机构包括液压泵和压缩缸结构，所述压缩缸的内腔与可变阻尼杆（430）的内腔相连通，所述液压泵的输入端电性连接有用于调节液压压力的功率控制模块。2.根据权利要求1所述的无人履带车整车液压防倾控制机构，其特征在于，所述驱动机构（200）、履带主体（300）和自适应车架（400）的数量为两组，且两组驱动机构（200）、履带主体（300）和自适应车架（400）呈对称布置于车架（100）的两侧，所述驱动机构（200）的输入端电性连接有差速控制模块。3.根据权利要求1所述的无人履带车整车液压防倾控制机构，其特征在于，所述驱动机构（200）包括驱动机箱（210）、传动轮组（220）和主动轮（230），所述主动轮（230）转动安装于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵坤，张前，
申请(专利权)人：江苏英拓动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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